第五章频率法(续）开环幅相频率特性的绘制代入Re[G(jw)中：-100.2510=-0.4即为(-0.4,j0)点，10(0.25*10)2再令Re[Gk（jw）=0，Im0-10求得W=?（即原点）口0.5-10.5ORe0-0即曲线仅在终点处W-80-6与虚轴有交点。系0.50-5统的概略幅相频率-10-0特性如图所示
开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章 频率法 即曲线仅在终点处 与虚轴有交点。系 统的概略幅相频率 特性如图所示。 6
第五章频率法5.3.2开环对数频率特性（Bode图）的绘制RGG.GG(s)= G,G,G3G(j)=G(j)G(w)G(j)= A;(w)eli (w) ~ A, (w)el (w) " A, (w)el (w)jajr(w)= A(w)ei (w)1A, (w)ei=1A.(w)=a 20lg A,(w)01 L(w)=20lgA(w)=20lg1=1i=1Sanadi (w)=aj;(w)i=1
5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 第五章 频率法 7
第五章频率法（续）开环对数频率特性系统开环对数幅频特性各环节的对数幅频特性之代数和故系统开环对数相频特性=各环节的对数相频特性之代数和可见：用对数表示频率特性后，变乘除为加减再利用i（w）的奇对称性，L(w）曲线的平移性和互为镜像等特点，使曲线绘制较容易环节曲线迭加法：100(s + 2) _ 10(0.5s +1)例2 : G(s) =绘制对数频率特性s(s + 20)s(0.05s + 1)解：四个典型环节：
开环对数频率特性（续） 第五章 频率法 可见：用对数表示频率特性后，变乘除为加减 . 绘制对数频率特性。 （一）环节曲线迭加法： 例2 ： 解：四个典型环节： 系统开环对数幅频特性=各环节的对数幅频特性之代数和 系统开环对数相频特性=各环节的对数相频特性之代数和 故 8
第五章频率法（续）开环对数频率特性(1)G(s) = 10 : L (w)= 20lg10 = 20dB i 1(w)= 00j2(w)=-900(2)G,(s) == : L,(w)= - 201gw1w)" +1, W折1 =20(3)G,(s) =: Ls(w)=-20lg1S+120j 3(w)=- tan-1w20w）+1,W折2=2(4)G4(s)==s+1: L4(w)=20lg1Hj4(w)=tan2
开环对数频率特性（续） 第五章 频率法 9
第五章频率法db40[+20][-20]20[-20]110200.1100Wj(1-201[-20]90000Nanad90C
j L [-20] [-20] L1 [-20] L 2 j2 j4 [-20] L 3 j3 [+20] L 4 0.1 1 10 100 ww 2 20 L db 0 20 40 j ( ω ) -90 0 0 0 90 0 j 1 第五章 频率法 10