所以系统阶跃响应的稳态误差总是为零。通过调整系数 K,K,和K3,来满足系统某些瞬态性能。为了说明积分 类型校正器的设计,我们将更详细地考察温度控制系统。 例5温度控制系统 温度控制系统的未校正回路传递函数为 GH(S) (2S+1)0.5s+1) 为了使系统阶跃响应的稳态误差为零,将增加如下的PI 校正网络: G(s)=K2+=/s+K3/K2 K 设计目的是系统的超调小于或等于10%。因此,主导复根 的阻尼满足>=06,如图10.15所示
所以系统阶跃响应的稳态误差总是为零。通过调整系数 ， 和 ，来满足系统某些瞬态性能。为了说明积分 类型校正器的设计，我们将更详细地考察温度控制系统。 例5 温度控制系统 温度控制系统的未校正回路传递函数为 为了使系统阶跃响应的稳态误差为零，将增加如下的PI 校正网络： K1 K2 K3 (2 1)(0.5 1) ( ) 1 + + = s s K GH s + = + = s s K K K s K Gc s K 3 2 2 3 2 ( ) 设计目的是系统的超调小于或等于10%。因此，主导复根 的阻尼满足 =0.6 ，如图10.15所示
Compensated root locus 0.6 Desired root location 0.5 -2.0 1.0 0.0 图10.15
图 10.15