示例二:积分对象 Q1 由体积守恒可得: (Q1-Q2)dt=Adh 其中:Q2=C C常数 由此可得 Q1=Q2 +A(dh/dt) 或 h=(1/A)J(Q-C)dt
示例二：积分对象 由体积守恒可得： (Q1 -Q2 )dt=Adh 其中：Q2=C C——常数 由此可得： Q1= Q2 +A (dh/dt) 或: h=(1/A) (Q1 -C) dt h Q1 Q2
示例三:二阶对象 Q1 由体积守恒可得: Q1-Q12)dt=A,dhy (Q12-Q2 )dt=Adh 由此可得 R2Q=h2+(a,r2+A,R2(dh,/dt) +a,,a,r,(d2h2/dt2) 或 KQIh +(T+T2)(dh,/dt) T T,(d%h,/dt
示例三：二阶对象 由体积守恒可得： (Q1 -Q12)dt=A1dh1 (Q12-Q2 )dt=A2dh2 由此可得： R2 Q1=h2+(A1 R2 +A2 R2 )(dh2 /dt) + A1 R2 A2 R2 (d2h2 /dt2 ) 或: KQ1=h2+(T1 +T2 )(dh2 /dt) + T1 T2 (d2h2 /dt2 ) h1 Q1 Q12 Q2 h2
§2.3描述对象特性的参数 放大倍数K 在系统稳定条件下,输入量与输出量之间的 对应关系——系统的静态特性 如:h=KQ+C或h=K△Q K值越大,系统灵敏度越高。 在实际工艺系统中,通常采用比较K值的方 法来选择主要控制参数。当然,由于工艺条件 和生产成本的制约,实际上并不一定都选择K 值最大的因素作为主控参数
§2.3 描述对象特性的参数 ⚫ 放大倍数K – 在系统稳定条件下，输入量与输出量之间的 对应关系——系统的静态特性。 如：h=KQ+C 或 h=K Q ➢ K值越大，系统灵敏度越高。 在实际工艺系统中，通常采用比较K值的方 法来选择主要控制参数。当然，由于工艺条件 和生产成本的制约，实际上并不一定都选择K 值最大的因素作为主控参数
§2.3描述对象特性的参数 ●时间常数T 在一定的输入作用下,被调参数完成其变化所需时 间的参数 当对象受到阶跃输入作用后,被调参数如果保持初 始速度变化,达到新的稳定值所须的时间 由于调节量越大,被调参数的变化越大 随着调节作用的进行,相对调节量变小,被调 参数的变化减小。所以,在阶跃输入后,被调 参数的实际变化速度是越来越小的。因此,被 调参数变化到新的稳定值(与新输入量相对应的 输出量)所需的时间实际上应该是无限长
§2.3 描述对象特性的参数 ⚫ 时间常数T – 在一定的输入作用下，被调参数完成其变化所需时 间的参数。 – 当对象受到阶跃输入作用后，被调参数如果保持初 始速度变化，达到新的稳定值所须的时间。 由于调节量越大，被调参数的变化越大。 随着调节作用的进行，相对调节量变小，被调 参数的变化减小。所以，在阶跃输入后，被调 参数的实际变化速度是越来越小的。因此，被 调参数变化到新的稳定值(与新输入量相对应的 输出量)所需的时间实际上应该是无限长
§2.3描述对象特性的参数 滞后时间τ 在输入参数变化后,有的输出参数不能立即 发生变化,而需要等待一段时间才开始产生 明显变化,这个时间间隔称为滞后时间 ●滞后时间按其产生原因可以分为 传递滞后:滞后期内无变化——新参数的作 用结果还没有传递到输出点; 容积滞后:滞后期内逐步产生微弱变化 新参数的作用结果受到容积量的缓冲
§2.3 描述对象特性的参数 ⚫ 滞后时间 – 在输入参数变化后，有的输出参数不能立即 发生变化，而需要等待一段时间才开始产生 明显变化，这个时间间隔称为滞后时间。 ⚫ 滞后时间按其产生原因可以分为： – 传递滞后：滞后期内无变化——新参数的作 用结果还没有传递到输出点； – 容积滞后：滞后期内逐步产生微弱变化—— 新参数的作用结果受到容积量的缓冲