先进控制理论与控制工程 中圆枕质大学自动化学院吴敏 确定模型变换方法(2) >四种基本的确定模型变换 ()=[4+Aa lx()-Aa [Ax(s)+Aax(s-h)lds () x0+4ss=(4+Ak0 局限性： 有附加特征值，与原系统不等价； 使用的不等式有很大的保守性： 2ab≤aRa+bR-b,R>0 84 2021年9月13日
84 2021年9月13日 四种基本的确定模型变换 - - - t t h (I) x(t) [A Ad ]x(t) Ad [Ax(s) Ad x(s h)]d s (II) [x(t) A x(s)]d s (A A )x(t) d t d t t h d d - 局限性： 有附加特征值，与原系统不等价； 使用的不等式有很大的保守性： 2 , 0 1 - a b a Ra b R b R T T T 确定模型变换方法(2) 先进控制理论与控制工程 吴 敏
先进控制理论与控制工程 中圆地质大学自动化学院吴敏 确定模型变换方法(3) (Ⅲ) Park Moon:)=[4+4alx()-Aa[(s)ds (t)=y(t) (IV)Fridman: ()=[4+A)-4i[()ds 特点：与原系统等价；使用了Park和Moon的不等式 -2a图L日-waR+n -2aw=日w'ze0 85 2021年9月13日
85 2021年9月13日 - - t t h (III) Park & Moon : x(t) [A Ad ]x(t) Ad x(s)d s - - t t h y t A Ad x t Ad x s d s x t y t ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) (IV) Fridman : 特点：与原系统等价；使用了Park和Moon的不等式 2 , ( ) ( ) 1 Z M R I R RM I b a M R Z R RM b a a b T T T T - - 2 , 0 - - - Y Z X Y b a Y N Z X Y N b a a Nb T T T T T 确定模型变换方法(3) 先进控制理论与控制工程 吴 敏