理论力学电子敏程 第九章刚体的平面运动 从数学上看:确定刚体平面运动方程为 Xo= Fl(t Yo= F2(t angle= F3(t) 我们可以复杂的运动分解成两 个简单运动。 在学习的过程中我们应仔细体 O 会这种由复杂到简单的分解思 x 想 现在让我们来分析一下:
理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动 我们可以复杂的运动分解成两 个简单运动。 在学习的过程中我们应仔细体 会这种由复杂到简单的分解思 想。 现在让我们来分析一下： 从数学上看：确定刚体平面运动方程为 X F t O 1 1 Y F t O 2 1 angle F3(t) x y O 1 1 x O A s 1 y
理论力学电子敏程 第九章刚体的平面运动
理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动
理论力学电子敏程 第九章刚体的平面运动 实质上:动坐标系只是原点与刚体固结,为简便起见, 在名称上不再采用动坐标系的术语,改称O1点为基点, 则平面运动的刚体随基点的平动绕基点的转动 讨论:基点的选择与角度有什么关系 B B
理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动 实质上：动坐标系只是原点与刚体固结，为简便起见， 在名称 上不再采用动坐标系的术语，改称O1点为基点， 则平面运动的刚体随基点的平动 绕基点的转动。 讨论：基点的选择与角度有什么关系 A B O B1 A1 B2
理论力学电子敏程 第九章刚体的平面运动 现在让我们继续来讨论 1选A为基点,杆AB随基点 平动至A1B1,再绕基(A1) 转动B→B2。 2选B为基点,杆AB随基点 平动至A2B2,再绕红基点 (B2)转动, A2A1。 基于以上讨论,我们得到如下结论:转角与基点的选择 无关;基点选择不同运动方程不同。 下面让我们来看一下刚体作平面运动的速度和加速度
理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动 现在让我们继续来讨论 1.选A为基点，杆AB随基点 平动至A1B1，再绕基（A1） 转动B1 B2。 2.选B为基点，杆AB随基点 平动至A2B2，再绕红基点 （B2）转动， A2 A1。 基于以上讨论，我们得到如下结论：转角与基点的选择 无关；基点选择不同则运动方程不同。 下面让我们来看一下刚体作平面运动的速度和加速度
理论力学电子敏程 第九章刚体的平面运动 §9-2平面运动刚体上点的速度 1.基点法速度合成定理。 为了与点的复合运动区别起见,符号的规定法则: 基点的速度:VA B点绕基点转动的线速度为: BA Ba
理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动 1. 基点法速度合成定理。 为了与点的复合运动区别起见，符号的规定法则： 基点的速度：VA B点绕基点转动的线速度为：VBA. §9－2 平面运动刚体上点的速度 B A BA v v v