理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 第十五章虚位移原理 §15-1约束虚位移虚功 四§15-2虚位移原理 四§15-3应用举例
理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 第十五章 虚位移原理 §15－1 约束•虚位移•虚功 §15－2 虚位移原理 §15－3 应用举例
理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问 题,是研究静力学平衡问题的另一途径
理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问 题，是研究静力学平衡问题的另一途径
理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 §15-1约束虚位移虚功 1.约束及分类 约束:限制质点或质点系运动的条件称为约束。表示这 些限制条件的数学方程称为约束方程 (1)几何约束和运动约束 几何约束:限制质点或质点系在空间的几何位置的条件 如图1所示的平面单摆,其约束方程可表示为 2 x t y 6(x, y) 图1
理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 1．约束及分类 约束：限制质点或质点系运动的条件称为约束。表示这 些限制条件的数学方程称为约束方程。 （1）几何约束和运动约束 几何约束：限制质点或质点系在空间的几何位置的条件。 如图1所示的平面单摆，其约束方程可表示为 §15－1 约束•虚位移•虚功 o y x A(x, y) 图1 2 2 2 x + y = l
理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 又如图2所示的曲柄连杆机构,其约束方程则为 y (g-x)4+(B-D=b 2 xa+ya=a b 0 B(B,yR) 图2 运动约束:约束对质点或质点系的运动进行限制的条件 如车轮沿直线轨道作纯滚动,如图3所示
理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 又如图2所示的曲柄连杆机构，其约束方程则为 2 2 2 xA + yA = a 2 2 2 (x x ) (y y ) b B − A + B − A = yB = 0 运动约束：约束对质点或质点系的运动进行限制的条件。 如车轮沿直线轨道作纯滚动，如图3所示。 O y x b a ( , ) A A A x y ( , ) B B B x y 图2
理论力学电子敏程 第十五章虚位移原理 其几何约束为 运动约束为 vo=ro=0 o-ro=o 图3 (2)定常约束和非定常约束 定常约束:约束条件不随时间改变的约束。如图1、2、 3中各例的约束条件皆不随时间变化,它们均是定常约 束
理论力学电子教程 第十五章 虚位移原理 r 0 v o y x 图3 y = r 0 v0 − r = 0 ( 0) x 0 − r = 其几何约束为 运动约束为 （2）定常约束和非定常约束 定常约束：约束条件不随时间改变的约束。如图1、2、 3中各例的约束条件皆不随时间变化，它们均是定常约 束