前轮转角5ay=dn转向半径R横摆角速度r1Fy'=-mayFFY2图5-25轮胎没有侧偏角时汽车的转向运动图5-22二自由度汽车模型ZF, = Fy cos + Fy2 = maZMz = Fy cos Sa- Fy2b = I,o
Ry1iU1VC2uL12X01点在x轴方向的速度为？福
R o1 x u v O1点在x轴方向的速度为？ u y
Fy = k,αi + k,α, = m(uo, +)Mz = ak,α -bk,αz = I,aor-sαi =-(8-)=β+u将代入，则bo,U-bo二α2uu(k, +k2)β+=(ak -bk,)o, -k,8 = m(o+uo,)u(5-9)(ak, -bk,)β+(ak -bk,)o, -ak,=I,0,u
2前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应一一等速圆周运动2.1稳态响应的评价指标：稳态横摆角速度增益或转向灵敏度の,和u都是常数此时,=00.=0
2 前轮角阶跃输入下进入的汽 车稳态响应－－等速圆周运动 2.1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 S r 0, 0 r r = 和 都是常数 此时， ＝
(k +k)=+=(ak -bk,)o, -k = muo,uu(5-10)1)+(α2 -b,), -ak=0(ak, -bk,)uu消除U,解方程，则有u/ Lu/ L0(5-11)b1 + Ku?samSuLk,kbmaK稳定性因数L?kk