机械原理第二章平面机构的运动分析82-1研究机构运动分析的目的和方法S2-2速度瞬心法及在机构速度分析上的应用S2-3相对运动图解法求机构的速度和加速度
机械原理 第二章 平面机构的运动分析 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 §2-2 速度瞬心法及在机构速度分析上的应用 §2-3 相对运动图解法求机构的速度和加速度
第二章平面机构的运动分析一日的和方法机械原理s2-1研究机构运动分析的目的和方法1. 目的确定构件上点的轨迹、位移、速度、加速度及构件的位置、角位移、角速度、角加速度2.方法图解法、解析法和实验法速度瞬心法图解法相对运动图解法
机械原理 确定构件上点的轨迹、位移、速度、加速度及 构件的位置、角位移、角速度、角加速度 图解法 速度瞬心法 相对运动图解法 第二章 平面机构的运动分析－目的和方法 §2-1 研究机构运动分析的目的和方法 图解法、解析法和实验法 1. 目的 2. 方法
机原理第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用S2-2速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用一、速度瞬心法瞬时绝对速度相同1.瞬心的定义相对速度为0速度瞬心一作平面相对运动的两构件，在任一瞬时，其相对运动可看作是绕某一重合点的转动，该点称为瞬时回转中心或速度瞬心简称为瞬心。绝对瞬心：两构件之一是固定的A2A1VVB2B!相对瞬心：两构件都是运动的B表示方法：构件和的相对瞬心一P,或Pi
机械原理 一、速度瞬心法 速度瞬心—作平面相对运动的两构件，在任一瞬时， 其相对运动可看作是绕某一重合点的转 动，该点称为瞬时回转中心或速度瞬心， 简称为瞬心。 绝对瞬心：两构件之一是固定的 相对瞬心：两构件都是运动的 P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B §2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 1. 瞬心的定义 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 构件i和j的相对瞬心—Pij或Pji 表示方法： 瞬时绝对速度相同 相对速度为0
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机原理2.瞬心的数目k(k -1)C→N:k为构件数目23.瞬心的求法已知两构件在两点的相对运动方向，则瞬心确定1）根据瞬心定义直接求两构件的瞬心A2A1VB2P122K2K
机械原理 2. 瞬心的数目 2 ( − 1) = k k N k 为构件数目 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 2 Ck 3. 瞬心的求法 已知两构件在两点的相对运动方向，则瞬心确定 P12 1 2 vA2A1 vB2B1 A B 1 2 1 2 1 2 vK2K1 K 1 2 1) 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 P12 P12∞ P12
第二章平面机构的运动分析一速度瞬心法及其应用机械原理2）根据三心定理求两构件的瞬心三心定理：任意三个构件有三个瞬心，这三个瞬心在同一直线上。反证法证明：设P不在P1,P13的连线上，位于其他任一点S处。Vs2S1Vs3S1则根据瞬心定义：Vs2=Vs3设构件1在S处的重合点为S0Vs2=Vs1+Vs2S1S303Vs3=Vs1+Vs3S1则Vsi+Vs2S1=Vs1+Vs3S1P123但由图可见vs2S11SP12,Vs3S11 SP13故Vs2S1≠Vs3S1，即Vs2Vs3假设是错误的
机械原理 2) 根据三心定理求两构件的瞬心 三心定理：任意三个构件有三个瞬心，这三个瞬心 在同一直线上。 第二章 平面机构的运动分析－速度瞬心法及其应用 1 2 3 vS2=vS3 反证法证明： 则根据瞬心定义： 设构件1在S处的重合点为S1 vS2=vS1+vS2S1 则vS1+vS2S1=vS1+vS3S1 故vS2S1 ≠ vS3S1，即vS2≠vS3 假设是错误的 P12 P13 ω21 ω31 vS2S1 vS3S1 S 设P23不在P12P13的连线上，位于其他任一点S处。 vS3=vS1+vS3S1 但由图可见vS2S1⊥ SP12 ,vS3S1⊥ SP13