《现代控制理论》课程教学资源——参考资料_第六章 线性反馈系统的时间域综合

6.2状态反馈和输出反馈>状态反馈和输出反馈的构成>反馈对系统能控性和能观测性的影响>状态反馈和输出反馈的比较

Ø状态反馈和输出反馈的构成 Ø反馈对系统能控性和能观测性的影响 Ø状态反馈和输出反馈的比较

状态反馈和输出反馈的构成形式线性定常系统E。: x= Ax+ Buy = Cx控制u取为状态x的线性函数u=-Kx+v称为状态反馈（静态状态反馈）；负反馈，反馈增益矩阵

x u   K x  v u : o x Ax Bu y Cx     

状态反馈（闭环）系统的构成：注意：闭Zxr : x=(A-BK)x+ Bv环系统的特征值y=Cx传递函数矩阵为：Gk(s)=C(sI - A+ BK)-'B十u+VB1AK

: ( ) xf x A BK x Bv y Cx       1 ( ) ( ) GK s C sI A BK B     注意：闭 环系统的 特征值

输出反馈：控制u取为输出V的线性函数：u=-Fy+v称为输出反馈（静态输出反馈）。V为参考输入

y u   Fy  v u v

输出反馈闭环系统构成形式：Zy: x=(A-BFC)x+Bvy= Cx传递函数矩阵为：G(s) =C(sI - A+ BFC)-'BXu+V+BVAF

: ( ) yf x A BFC x Bv y Cx       1 ( ) ( ) GF s C sI A BFC B    