第4章根轨迹引言（1）K从0→根轨迹均在s左半平面，所以系统对所有的K值都稳定。P2P(2) 0<K<0.5,特征根为实数，过阻尼，无超调。CURRE（3）K=0.5，临界阻尼，R也无超调
（ 1 ） K从０→∞根轨迹均 在 s 左半平面，所以 系统对所有的 K值都 稳定。 （2）0＜K＜0.5 ， 特征根为实数， 过阻尼，无超调。 （3）K=0.5，临界阻尼， 也无超调。 第 4 章根轨迹 j –3 –2 –1 0 -11p 1 p 2 2-2 引 言
第4章根轨迹引言（4）K>0.5，特征根为共轭复数根，欠阻尼，衰减振荡在Gi(s)中，有一个零值(5）极点，系统为1型，阶P22跃下e一0。家X2这种方法虽直观，1但高阶系统CURREN先求特征根再画根轨迹不太现实，应通过闭环特征方程找特征根
（4）K＞0.5，特征根为共轭复 数根，欠阻尼，衰减振荡。 这种方法虽直观，但高阶系统 先求特征根再画根轨迹不太现 实，应通过闭环特征方程找特征根。 第4章根轨迹 j –3 –2 –1 0 -1 1 p1 p2 2 -2 （5）在Gk (s)中，有一个零值 极点，系统为1 型，阶 跃下ess ＝0。 引言
第四章根轨迹法4. 1根轨迹的基本概念4. 2绘制根轨迹的基本法则4. 3广义根轨迹4. 4控制系统的根轨迹法分析CURRENCanud
4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 控制系统的根轨迹法分析 第四章根轨迹法