a.代数方程 Y=ALK,a41>0;a2<1 (1) b.微分方程 z(t0)+a2a-()）+4za-2).…+an-120(0)+a,z(t) btm-(t)+b,4m-2).+anm-1u(t)+bn240)+e() (2)
11 , 1 0; 2 1 1 2 Y = AL K a a a a ( ) ( ) ( ) ( ) (1) 1 ( 2) 2 ( 1) 1 ( ) z t a z t a z a z t a z t n n n n n + + + − + − − ( ) ( ) ( ) ( ) (1) 1 ( 2) 2 ( 1) 1 b u t b u a u t b u t e t m m m m = + + − + + − − （1） （2） a.代数方程 b.微分方程
c.差分方程 A()=(k)=B()u(k)+e(k) 式中： (3) 4Az1)=1+a2l+a,22+…an2% B(z)=bz+bz2+…bz% 或 12
12 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 A z z k = B z u k + e k − − 式中： a a n n A z a z a z a z − − − − ( 1 ) =1+ 1 1 + 2 2 + b b n n B z b z b z b z − − − − ( 1 ) = 1 1 + 2 2 + c.差分方程 或 （3）
z(k)+az(k-1)+a4(k-2)+…+an,z(k-n,) b,u(k-1)+…+bn,(k-n)+e(k) (4) d.状态方程 (t)=Ax(t)+bu(t)+Fo(t) z(t)=cx(t)+hw(t) 或 x(k+1)=Ax(k)+bu(k)+Fo(k) z(k)=cx(k)+hw(k) 13
13 ( ) ( 1) ( 2) ( ) 1 2 n a z k a z k a z k a z k n a + − + − ++ − ( 1) ( ) ( ) 1 b u k b u k n e k = − ++ nb − b + （4） d.状态方程 x t Ax t bu t F t ( ) ( ) ( ) ( ) = + + z(t) = cx(t) + hw(t) x(k +1) = Ax(k) + bu(k) + F(k) z(k) = cx(k) + hw(k) 或
§2.辩识建模的定义 1)辨识问题包括模型结构辨识和参数估计。 重点在参数估计，即设x为一未知参数，可 以视为参数空间X中的1个点，量测y是一随 机向量，其分量依赖于参数x,即根据y的 一组样本（观测值）对参数x的估计就称为 二二 参数估计问题。 14
14 1）辨识问题包括模型结构辨识和参数估计。 重点在参数估计，即设x为一未知参数，可 以视为参数空间X中的1个点，量测y是一随 机向量，其分量依赖于参数x，即根据y的 一组样本（观测值）对参数x的估计就称为 参数估计问题。 §2.辩识建模的定义
2)辨识的定义 辨识就是在输入和输出的基础上由规定的一类系 统模型中确定一个系统模型，使之与被测系统等 价。 三要素。 15
15 辨识就是在输入和输出的基础上由规定的一类系 统模型中确定一个系统模型，使之与被测系统等 价。 三要素. 2) 辨识的定义