图解法优点：精度高用数学表达式表示机构中已知尺寸参数和运动缺点：直观性差常用方法解析法变量与未知运动量之间的关系，然后求解。常用方法：失量方程法lcos+cosP2=Sc虚拟样机法P2,Sclsing+l,sin,=LOSAC试验法CScE2,Vcs
用数学表达式表示机构 中已知尺寸参数和运动 变量与未知运动量之间 的关系，然后求解。 优点：精度高 缺点：直观性差 常用方法：矢量方程法 1 1 2 2 1 1 2 2 cos cos sin sin 0 C l l s l l + = + = 2 , C s 2 , C v A B C 1 2 3 4 l2 l1 sC 1 1 2 𝜀2, 𝑣𝐶 常 用 方 法 图解法 解析法 虚拟样机法 试验法
145.图解法95.090.0180.0270.0常用方法2014-00-262224:56hahsitLasURunAngie (dag)解析法优点：形象、直观用软件建立机构的虚拟样机模型，通缺点：需要额外掌握一种软件虚拟样机法过仿真分析获得待求运动量的数值。常用软件：ADAMS,solidworks试验法
常 用 方 法 图解法 解析法 虚拟样机法 试验法 用软件建立机构的 虚拟样机模型，通 过仿真分析获得待 求运动量的数值。 优点：形象、直观 缺点：需要额外掌握一种软件 常用软件：ADAMS,solidworks
S 3-2用速度瞬心法对机构进行速度分析
§3-2 用速度瞬心法对机 构进行速度分析
一、瞬心的概念互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点称为速度瞬心绝对速度相等的点（等速重合点）大小相等，方向相同瞬心即瞬时转动中心，换句话说任意瞬时位置两构件的相对运动可看作是绕瞬心的相对转动。AVA142AP(42)01212其它点的相对运动为绕瞬心的相对转动。卫P120Vi(v2)速度瞬心
互作平面相对运动的两构件上， 瞬时速度相等的重合点称为速度瞬心，简称瞬心。 一、瞬心的概念 绝对速度相等的点(等速重合点） 瞬心即瞬时转动中心，换句话说， 任意瞬时位置两构件的相对运动 可看作是绕瞬心的相对转动。 1 2 12 1 A A P A = 12 v l 大小相等，方向相同 1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) P ij 12 速度瞬心 1 2 P 12 其它点的相对运动为绕瞬心的相 对转动。 v1 (v2 )
一、瞬心的概念其它点的相对运动为绕瞬心的相对转动。VAA2B;(B2)B:(B,)4VA1.42福AYAVB1B2VBB2(42)(42)22P12P12
1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) vB1B2 B1 (B2 ) 其它点的相对运动为绕瞬心的相对转动。 一、瞬心的概念 1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) vB1B2 B1 (B2 )