创建模块程序第九章 - RP APPR_DR是最终接近RP的方向。为减少反冲击和提供更高的准 RP APPR DIR按照正常工作循环中的方向移动(缺省=正向)。 位控向导提供高级参考点选项,可以指定一个RP偏移量〔RP_ OFFSET),这 个偏移量是指从RP到零位置的距离。见图9-10。以RPS为参考确定一个准确 的位置作为RP。组态RP偏移量:您要输入以下数值: 口RP_ OFFSET:在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离。缺省=0 口反撞击补偿:当方向发生变化时,为消除系统中的滞慢〔反撞击),电机 必须移动的距离。反撞击补偿总是正值。缺省=0 工作区 零位置 RP OFFSET 图910RP与零位置的关系 组态RP寻找顺序 您可以为位控模块组态参考点寻找的顺序。图911所示为一个简化了的缺省的 RP寻找顺序图。您可以为RP搜寻顺序作以下选择: 口RP寻找模式O:不执行RP寻找顺序 口RP寻找模式1:RP位于RPS输入在接近工作区的一边开始有效的位置上 口RP寻找模式2:RP位于RPS输入有效区的中央。 口RP寻找模式3:RP位于RPS输入有效区之外。 RP Z CNT指定了在RPS 失效之后应接收多少个ZP〔零脉冲)输入计数。 口RP寻找模式4:RP通常位于RPS输入的有效区内。 RP Z CNT指定在RPS 激活后应接收多少个ZP〔零脉冲)输入计数。 9.11
创建模块程序 第九章 9-11 - RP_APPR_DIR 是最终接近 RP 的方向 为减少反冲击和提供更高的准 确性 RP_APPR_DIR 按照正常工作循环中的方向移动 缺省=正向 位控向导提供高级参考点选项 可以指定一个 RP 偏移量 RP_OFFSET 这 个偏移量是指从 RP 到零位置的距离 见图 9-10 以 RPS 为参考确定一个准确 的位置作为 RP 组态 RP 偏移量 您要输入以下数值 ® RP_OFFSET 在物理的测量系统中 RP 到零位置之间的距离 缺省=0 ® 反撞击补偿 当方向发生变化时 为消除系统中的滞慢 反撞击 电机 必须移动的距离 反撞击补偿总是正值 缺省=0 图 9-10 RP 与零位置的关系 组态 RP 寻找顺序 您可以为位控模块组态参考点寻找的顺序 图 9-11 所示为一个简化了的缺省的 RP 寻找顺序图 您可以为 RP 搜寻顺序作以下选择 ® RP 寻找模式 0 不执行 RP 寻找顺序 ® RP 寻找模式 1 RP 位于 RPS 输入在接近工作区的一边开始有效的位置上 ® RP 寻找模式 2 RP 位于 RPS 输入有效区的中央 ® RP 寻找模式 3 RP 位于 RPS 输入有效区之外 RP_Z_CNT 指定了在 RPS 失效之后应接收多少个 ZP 零脉冲 输入计数 ® RP 寻找模式 4 RP 通常位于 RPS 输入的有效区内 RP_Z_CNT 指定在 RPS 激活后应接收多少个 ZP 零脉冲 输入计数 工作区 零位置
创建模块程序第九章 RP寻找模式1 RP寻找方向 RPS 有效 有效 RP接近方向 工作区 图911缺省的RP搜寻顺序〔简化的 更多的关于位控模块不同的RP寻找顺序的信息,请参见254页至255页的图 914至9.17。 组态位控模块的移动包络 个包络是一个预先定义的移动描述,它包括一个或多个速度,影响着运动从 起点到终点。即使不定义包络也可以使用模块,位控向导为您提供了一个条子 程序指令( POSX GOTO),可用于移动控制。 口包络数:您最多可选择25个包络 口命令字节的地址:您必须为位控模块输入一个输出(Q)区地址作为命令 字节。确定该区地址可计算S7200位控模块之前所有实际的O模块所 占用的输出字节。 口组态/包络表的地址:您必须为组态/包络表输入起始的存储区地址,以存 储位控模块的组态数据以及所有包络的数据。位控模块的组态数据需要92 字节的V存储区,每一个包络需要34字节的V区。例如,一个带有一个 包络的位控模块其组态/包络表所需占用的V区数量是126字节。 位控向导能够向您建议一个大小合适的未经使用的V区地址。 定义移动包络 位控向导提供移动包络定义,在这里,您可以为您的应用定义每一个移动包络 对每一个包络,您可以选择操作模式并为每个包络的各步定义指标。位控向导 中可以为每个包络定义一个符号名,其作法是在您定义包络时为其输入一个符 号名即可。当您完成包络的组态后,可以存储组态并将参数打印出来
创建模块程序 第九章 9-12 图 9-11 缺省的 RP 搜寻顺序 简化的 更多的关于位控模块不同的 RP 寻找顺序的信息 请参见 254 页至 255 页的图 9-14 至 9-17 组态位控模块的移动包络 一个包络是一个预先定义的移动描述 它包括一个或多个速度 影响着运动从 起点到终点 即使不定义包络也可以使用模块 位控向导为您提供了一个条子 程序指令 POSx_GOTO 可用于移动控制 ® 包络数 您最多可选择 25 个包络 ® 命令字节的地址 您必须为位控模块输入一个输出 Q 区地址作为命令 字节 确定该 Q 区地址可计算 S7200 位控模块之前所有实际的 I/O 模块所 占用的输出字节 ® 组态/包络表的地址 您必须为组态/包络表输入起始的存储区地址 以存 储位控模块的组态数据以及所有包络的数据 位控模块的组态数据需要 92 字节的 V 存储区 每一个包络需要 34 字节的 V 区 例如 一个带有一个 包络的位控模块其组态/包络表所需占用的 V 区数量是 126 字节 位控向导能够向您建议一个大小合适的未经使用的 V 区地址 定义移动包络 位控向导提供移动包络定义 在这里 您可以为您的应用定义每一个移动包络 对每一个包络 您可以选择操作模式并为每个包络的各步定义指标 位控向导 中可以为每个包络定义一个符号名 其作法是在您定义包络时为其输入一个符 号名即可 当您完成包络的组态后 可以存储组态并将参数打印出来 RP 寻找模式 1 RP 寻找方向 RP 接近方向 有效 有效 工作区
创建模块程序第九 选择包络的操作模式 您要按照操作模式对包络进行组态,是绝对位置还是相对位置,是单一速度的 连续转动还是以两种速度连续转动。图9-12所示为不同的操作模式 绝对位置 单速连续转动 带有触发停止的单速连续转动 达到目标速度RPS信号停止 0起始位置结束位置由您的程序控制直至有其它命 零位置 令发出(如放弃) 相对位置 两速连续转动 PS未激活时的目标速度RPS激活时的目标速度 从起点测起 图9-12位控模块的模式选择 创建包络中的步 个步是工件移动的一个固定距离,包括加速和减速时间内的距离。每个包络 最多可有4个步。 您要为每个步指定目标速度和结束位置。如果不止一步,只需点击新一步标签 〔 New Step)并输入包络中每一步的信息。图9.13所示为四种可能的包络 当然还有其它可能的组合。 点击步骤画图标签( Plot Step),您能够看到由位控向导计算,以图形方式表 达出来的步。这样,您就能够很容易地随时浏览并编辑每一个步 单步包络 两步包络 三步包络 四步包络 图9-13移动包络示例 9.13
创建模块程序 第九章 9-13 选择包络的操作模式 您要按照操作模式对包络进行组态 是绝对位置还是相对位置 是单一速度的 连续转动还是以两种速度连续转动 图 9-12 所示为不同的操作模式 图 9-12 位控模块的模式选择 创建包络中的步 一个步是工件移动的一个固定距离 包括加速和减速时间内的距离 每个包络 最多可有 4 个步 您要为每个步指定目标速度和结束位置 如果不止一步 只需点击新一步标签 New Step 并输入包络中每一步的信息 图 9-13 所示为四种可能的包络 当然还有其它可能的组合 点击步骤画图标签 Plot Step 您能够看到由位控向导计算 以图形方式表 达出来的步 这样 您就能够很容易地随时浏览并编辑每一个步 图 9-13 移动包络示例 绝对位置 单速连续转动 带有触发停止的单速连续转动 达到目标速度 RPS 信号停止 0 起始位置 结束位置 由您的程序控制直至有其它命 零位置 令发出 如放弃 相对位置 两速连续转动 RPS 未激活时的目标速度 RPS 激活时的目标速度 起始位置 结束位置 从起点测起 单步包络 两步包络 三步包络 四步包络
创建模块程序第九章 完成对位控模块的组态 当您完成对位控模块的组态时,只需点击完成( Finish),然后位控向导会执 行以下任务: 将模块的组态和包络表插入到你的S7200程序的数据块中 为位控参数生成一个全局符号表 口在项目的程序块中增加位控指令子程序您可在应用中使用这些指令 要修改任何组态或包络信息,您可以再次运行位控向导 由于位控向导修改了程序块、数据块和系统块要确保这三种块都下载到S7200 CPU中。否则,位控模块可能会无法得到操作所需的所有程序组件。 理解位控模块所支持的RP寻找模式 下列各图是每种RP寻找模式的不同选项的示意图 口图9-14所示是RP寻找模式1的选项。这种模式将RP定位在RPS输入开 始激活,并且靠近工作区的这端。 口图9-15所示是RP寻找模式2的选项。这种模式将RP定位在RPS输入有 效区域的中央 口图9-16所示是RP寻找模式3的选项。这种模式将RP定位在RPS输入有 效区域之外一个指定数量的零脉(ZP)处 口图9-17所示是RP寻找模式4的选项。这种模式将RP定位在RPS输入有 效区域内一个指定数量的零脉(ZP)处。 对于每一种模式都有RP寻找方向和RP接近方向的四种组合。这些组合决定了 RP寻找操作的模式。对每一种组合,又有四种不同的起始点 1RP寻找操作从工作区内开始 2RP寻找操作从RPS有效区内开始 3RP寻找操作从限位开关区域内开始〔LM+或LM) 4RP寻找操作从其它的一些区域开始 每个图中的工作区域都已确定,以便使从参考点到工作区的移动与RP接近方 向一样。以这种方式选择工作区域,机械齿轮系统中的所有反向撞击都能够在 参考点寻找后,向工作区的第一次移动中去除。 9.14
创建模块程序 第九章 9-14 完成对位控模块的组态 当您完成对位控模块的组态时 只需点击完成 Finish 然后位控向导会执 行以下任务 ® 将模块的组态和包络表插入到你的 S7200 程序的数据块中 ® 为位控参数生成一个全局符号表 ® 在项目的程序块中增加位控指令子程序 您可在应用中使用这些指令 要修改任何组态或包络信息 您可以再次运行位控向导 提示 由于位控向导修改了程序块 数据块和系统块 要确保这三种块都下载到 S7200 CPU 中 否则 位控模块可能会无法得到操作所需的所有程序组件 理解位控模块所支持的 RP 寻找模式 下列各图是每种 RP 寻找模式的不同选项的示意图 ® 图 9-14 所示是 RP 寻找模式 1 的选项 这种模式将 RP 定位在 RPS 输入开 始激活 并且靠近工作区的这端 ® 图 9-15 所示是 RP 寻找模式 2 的选项 这种模式将 RP 定位在 RPS 输入有 效区域的中央 ® 图 9-16 所示是 RP 寻找模式 3 的选项 这种模式将 RP 定位在 RPS 输入有 效区域之外一个指定数量的零脉 ZP 处 ® 图 9-17 所示是 RP 寻找模式 4 的选项 这种模式将 RP 定位在 RPS 输入有 效区域内一个指定数量的零脉 ZP 处 对于每一种模式都有 RP 寻找方向和 RP 接近方向的四种组合 这些组合决定了 RP 寻找操作的模式 对每一种组合 又有四种不同的起始点 1 RP 寻找操作从工作区内开始 2 RP 寻找操作从 RPS 有效区内开始 3 RP 寻找操作从限位开关区域内开始 LIM+或 LIM- 4 RP 寻找操作从其它的一些区域开始 每个图中的工作区域都已确定 以便使从参考点到工作区的移动与 RP 接近方 向一样 以这种方式选择工作区域 机械齿轮系统中的所有反向撞击都能够在 参考点寻找后 向工作区的第一次移动中去除
创建模块程序第九 缺省组态 RPS有效 RP寻找方向:反向 RP接近方向:正向 工作区 一正向运动 反向运动 RP寻找方向:正向 RPS有效 RP接近方向:反向 工作区 一正向运动 反向运动 图9-14RP寻找模式1 缺省组态 匚RPS有效 RP寻找方向:反向 RP接近方向:正向 RPS有效 RP寻找方向 RP RP接近方向 工作区 一正向运动 反向运动 图9-15RP寻找模式2
创建模块程序 第九章 9-15 图 9-14 RP 寻找模式 1 图 9-15 RP 寻找模式 2 缺省组态 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 正向 正向运动 反向运动 RP 寻找方向 正向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动 工作区 RPS有效 LIM+ 有效 LIM - 有效 RPS有效 工作区 缺省组态 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 正向 正向运动 反向运动 RP 寻找方向 正向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动 LIM - 有效 RPS有效 工作区 LIM+ 有效 RPS有效 工作区