创建模块程序第九章 aP寻找方向:正向 RP接近方向:反向 工作区 2P脉冲数 反向运动 图9-16RP寻找模式3 RPS有效 RP寻拽方向:反向 有曾 RP接近方向:正向 工作区 RPS有效 作区 图9-17RP寻找模式
创建模块程序 第九章 9-16 图 9-16 RP 寻找模式 3 图 9-17 RP 寻找模式 4 缺省组态 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 正向 正向运动 反向运动 RP 寻找方向 正向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动 缺省组态 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 正向 正向运动 反向运动 RP 寻找方向 正向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动 工作区 RPS 有效 LIM+ 有效 LIM - 有效 RPS 有效 工作区 ZP 脉冲数 ZP 脉冲数 工作区 RPS有效 LIM+ 有效 LIM - 有效 RPS有效 工作区 ZP 脉冲数 ZP 脉冲数
创建模块程序第九 选择工作区位置消除 Backlash 图918所示为工作区与参考点(RP)、RPS有效区以及限位开关〔LM+和LM 之间在接近方向上能够消除 backlash的关系。图中的第二部分工作区的位置不 能够消除 backlash图9-8所示为RP寻找模式3。其它的RP寻找模式的每 个搜寻顺序也可以有类似的工作区位置,但不推荐。 Backlash消除 RP寻找方向:反向 RP接近方向:反向 工作区 正向运动 一反向运动 Backlash未消除 RP接近方向:反向 下RP有效 工作区 反向运动 图9-18消除 Backlash和未消除 Backlash的工作区位置
创建模块程序 第九章 9-17 选择工作区位置消除 Backlash 图 9-18 所示为工作区与参考点 RP RPS 有效区以及限位开关 LIM+和 LIM- 之间在接近方向上能够消除 backlash 的关系 图中的第二部分工作区的位置不 能够消除 backlash 图 9-18 所示为 RP 寻找模式 3 其它的 RP 寻找模式的每 个搜寻顺序也可以有类似的工作区位置 但不推荐 图 9-18 消除 Backlash 和未消除 Backlash 的工作区位置 Backlash消除 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动 工作区 RPS 有效 LIM+ 有效 LIM - 有效 RPS 有效 工作区 Backlash未消除 RP 寻找方向 反向 RP 接近方向 反向 正向运动 反向运动
创建模块程序第九章 由位控向导生成的位控模块 位控向导能够根据位控模块的位置和您对模块所作的组态生成唯一的指令子程 序,从而使位控模块的控制变得非常容易。每条位控指令都有一个前辍“POSx” 这里Ⅹ是模块位置。由于每个位控指令是一个子程序,11条位控指令使用11 个子程序。 提 位控指令使用户程对存储空间的需求最多增加至1700字节。您可以删除不用 的位控指令以减小对存储空间的需求。要恢复已删除的位控指令,只需再次运 行位控向导即可。 位控指令使用指南 您必须确保在同时只有一条位控指令是激活的。 您可以在一个中断程序中执行POSx_RUN和POSⅹGOTO。但是,当模块正 忙于处理其它命令时,千万不要试图在中断程序中启动指令。如果你在一个中 断程序中启动一条指令,你可以使用POSⅹCTRL指令的输出来监控位控模块 是何时完成运动的 位控向导按照您所选的测量系统自动组态速度参数( Speed和C_ Speed)和位 置参数〔Pos或C_Pos)的数值。对于脉冲,这些参数是DINT,对于工程单位, 这些参数是您所选的单位的REAL值。例如:选厘米〔cm)为单位,位控参数 则存为以厘米为单位的一个REAL值〔实数值),速度参数则选一个每秒荐干 厘米的实数值(cm/sec.)。 以下是特定的运动控制任务所需的位控指令 口在您的用户程序中插入POSX_CTRL,并以SMO0为条件使之每个循环都 执行。 口要指定运动到一个绝对位置,您必须首先使用POSX_ RSEEK或 POSX LDPOS指令建立零位置。 口要移动到某个特定位置,根据您程序中的输入,使用POSX_GOTO指令。 口要运行您在位控向导中所组态的运动包络,使用 POSX RUN指令。 其它位控指令是可选的
创建模块程序 第九章 9-18 由位控向导生成的位控模块 位控向导能够根据位控模块的位置和您对模块所作的组态生成唯一的指令子程 序 从而使位控模块的控制变得非常容易 每条位控指令都有一个前辍 POSx_ 这里 X 是模块位置 由于每个位控指令是一个子程序 11 条位控指令使用 11 个子程序 提示 位控指令使用户程对存储空间的需求最多增加至 1700 字节 您可以删除不用 的位控指令以减小对存储空间的需求 要恢复已删除的位控指令 只需再次运 行位控向导即可 位控指令使用指南 您必须确保在同时只有一条位控指令是激活的 您可以在一个中断程序中执行 POSx_RUN 和 POSx_GOTO 但是 当模块正 忙于处理其它命令时 千万不要试图在中断程序中启动指令 如果你在一个中 断程序中启动一条指令 你可以使用 POSx_CTRL 指令的输出来监控位控模块 是何时完成运动的 位控向导按照您所选的测量系统自动组态速度参数 Speed 和 C_Speed 和位 置参数 Pos 或 C_Pos 的数值 对于脉冲 这些参数是 DINT 对于工程单位 这些参数是您所选的单位的 REAL 值 例如 选厘米 cm 为单位 位控参数 则存为以厘米为单位的一个 REAL 值 实数值 速度参数则选一个每秒荐干 厘米的实数值 cm/sec. 以下是特定的运动控制任务所需的位控指令 ® 在您的用户程序中插入 POSx_CTRL 并以 SMO.0 为条件使之每个循环都 执行 ® 要指定运动到一个绝对位置 您必须首先使用 POSx_RSEEK 或 POSx_LDPOS 指令建立零位置 ® 要移动到某个特定位置 根据您程序中的输入 使用 POSx_GOTO 指令 ® 要运行您在位控向导中所组态的运动包络 使用 POSx_RUN 指令 其它位控指令是可选的