控制工程导论 讲授:卢京潮 作者:周雪琴、张洪才 出版:西北工业大学出版社
控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社
②两业x大 控制工程导论 本次鹬程作业y 5-15
本次课程作业(39) 5 —15 控制工程导论
②两业x大 §5.6开环对数频率特性和肘域指标(1) 频段理论 L( dB 1.L(o)低频段系统稳态误差ess K∫20lgGl=20gK-p20ga ∠G Jo v·90° 2.L(o)中频段系统动态性能(o%,t)+低频段一—中频段一—高频段 最小相角系统L(o)曲线斜率与q()的对应关系 -20dB/dec-90°y=90 40dB/dec-180°y=0 60dB/dec-270°y=-90 希望L(o)以20dB/dec斜率穿越0dB线,并保持较宽的频段 3.L(ω)高频段系统抗高频噪声能力 G(s) 8-G(s) 1+G(S) G(s)<1(S)≈(s)<<1
§5.6 开环对数频率特性和时域指标（1） 三频段理论 v s K G0 (s) 20dB/dec 1. L(w)低频段 ⇔ 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ⇔ 系统动态性能(s, ts) 3. L(w)高频段 ⇔ 系统抗高频噪声能力 20 lg G0 20 lg K v 20 lgw 90 0 G v 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 90 90 40dB/dec 180 0 60dB/dec 270 90 1 ( ) ( ) ( ) G s G s s (s) G(s) 1 G (s) 1 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段
②两业x大 §5.6开环对数频率特性和时域指标(2) 例1对数频率特性和幅相特性曲线。 0.032(~+1) G(s)= 8(s+0.1) 0.1 S(S2+s+1)(s2+4s+25) s(s2+s+1 +1 A L(o)dB 5)55 Φ() 20dB/dec 0.01 0 8Q1g98032÷30dB q() 18 80 2
§5.6 开环对数频率特性和时域指标（2） 例1 对数频率特性和幅相特性曲线。 ( 1)( 4 25) 8( 0.1) ( ) 2 2 s s s s s s G s 1 5 5 4 5 ( 1) 1) 0.1 0.032( 2 2 s s s s s s
②两业x大 §5.6开环对数频率特性和时域指标(3) 例2最小相角系统q(o)~L(o)m 之间的对应关系(K=1) K(s+1 :: ()2+(2)+1 L20 0.L G2(s) K(s+1) p(o) 1(10)+ 00 K(s+1) )-+ 90 20 K(S+1) 、0x, ()2+() 0.1 50
§5.6 开环对数频率特性和时域指标（3） 例2 最小相角系统 j (w) ~ L(w) 之间的对应关系 ( K=1) ) 1 ] 5 ) ( 5 [ ( ( 1) ( ) 2 2 1 s s s K s G s ) 1 ] 20 ) ( 20 [ ( ( 1) ( ) 2 2 3 s s s K s G s ) 1 ] 10 ) ( 10 [ ( ( 1) ( ) 2 2 2 s s s K s G s ) 1 ] 50 ) ( 50 [ ( ( 1) ( ) 2 2 4 s s s K s G s