创建模块程序第九章 口位控模块从PO发脉冲。正转时,模块接通P1输出,反转时关断P1输出。 这是缺省设置。) Positive Rotation L Rotation 图9-3正极性的转向选项 选择负极性 对于使用负极性的应用,选择下列方式之一(见图94)以配合您的驱动和移 动的方位: 口位控模块从PO发出反转脉冲,从P1发出正转脉冲。 口位控模块从P0发脉冲。正转时断开P1输出,反转时接通P1输出。 Positive Rotation Negative Rotation Postive Rotation Negative Rotation 图9-4负极性的转向选项 组态模块对物理输入的响应 您必须指定位控模块对每个LMT+开关、LMT·开关以及STP输入的响应:无动 作〔忽略输入条件〕,减速至停止〔缺省),或立即停止 警告 控制设备可能在不安全条件下出现故障,并可能导致被控设备不可预知的操作。 这些不可预知的操作可能导致人员的伤亡以及或设备的损坏 位控模块的限位和停止功能是电逻辑实现的,不能够提供机电控制所能提供的 保护等级。请考虑使用独立于S7200CPU和位控模块的急停功能,机电 Overrides,或冗余的 Safeguards 输入最大速度和趋动停止速度 您必须为您的应用定义最大速度和起动停止速度 9-6
创建模块程序 第九章 9-6 ® 位控模块从 P0 发脉冲 正转时 模块接通 P1 输出 反转时关断 P1 输出 这是缺省设置 图 9-3 正极性的转向选项 选择负极性 对于使用负极性的应用 选择下列方式之一 见图 9-4 以配合您的驱动和移 动的方位 ® 位控模块从 P0 发出反转脉冲 从 P1 发出正转脉冲 ® 位控模块从 P0 发脉冲 正转时断开 P1 输出 反转时接通 P1 输出 图 9-4 负极性的转向选项 组态模块对物理输入的响应 您必须指定位控模块对每个 LMT+开关 LMT-开关以及 STP 输入的响应 无动 作 忽略输入条件 减速至停止 缺省 或立即停止 警告 控制设备可能在不安全条件下出现故障 并可能导致被控设备不可预知的操作 这些不可预知的操作可能导致人员的伤亡以及/或设备的损坏 位控模块的限位和停止功能是电逻辑实现的 不能够提供机电控制所能提供的 保护等级 请考虑使用独立于 S7200 CPU 和位控模块的急停功能 机电 Overrides 或冗余的 Safeguands 输入最大速度和趋动/停止速度 您必须为您的应用定义最大速度和起动/停止速度
创建模块程序第九章 口 MAX SPEED:该数值是您的应用中操作速度的最大值,它应在电机力矩 能力的范围内。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性 ertia以及加速/减速 时间决定。位控向导根据指定的MAⅩ SPEED计算并显示位控模块所能 控制的最小速度 口SS_ SPEED:输入该数值满足您的电机在低速时驱动负载的能力,如果 SS_ SPEED的数值过低,电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或 颤动。如果 SS SPEED值过高,电机会在起动时丢失脉冲,并且负载在试 图停止时会过度驱动电机 速度 MAX SPEED SS SPEED 距离 图95最大速度和起动停止速度 在电机的数据单中,对于电机和给定负载,有不同的方式定义起动停止〔或拉 入/拉出)速度。通常,SS_ SPEED值是 MAX SPEED值的5%至15%。 SS SPEED 值必须大于根据您指定的MAX_ SPEED值而显示出来的最小速度 请参考电机的数据单,为您的应用选择正确的速度 图96所示为典型的电机力矩/速度曲线 驱动负载 电机力矩与速度特性 所需力矩 电机力矩 起动停止速度与力矩 当负载惯性增加时υ该曲 线向低速移动 电机速度 该负载的起动停正速度 电机能够驱动该负载的最大速度y ( SS SPEED MAX SPEED不应超过该值 图96典型电机力矩一速度曲线
创建模块程序 第九章 9-7 ® MAX_SPEED 该数值是您的应用中操作速度的最大值 它应在电机力矩 能力的范围内 驱动负载所需的力矩由摩擦力 惯性 ertia 以及加速/减速 时间决定 位控向导根据指定的 MAX_SPEED 计算并显示位控模块所能 控制的最小速度 ® SS_SPEED 输入该数值满足您的电机在低速时驱动负载的能力 如果 SS_SPEED 的数值过低 电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或 颤动 如果 SS_SPEED 值过高 电机会在起动时丢失脉冲 并且负载在试 图停止时会过度驱动电机 速度 距离 图 9-5 最大速度和起动/停止速度 在电机的数据单中 对于电机和给定负载 有不同的方式定义起动/停止 或拉 入/拉出 速度 通常 SS_SPEED 值是 MAX_SPEED值的 5%至 15% SS_SPEED 值必须大于根据您指定的 MAX_SPEED 值而显示出来的最小速度 请参考电机的数据单 为您的应用选择正确的速度 图 9-6 所示为典型的电机力矩/速度曲线 图 9-6 典型电机力矩 速度曲线 驱动负载 电机力矩与速度特性 所需力矩 电机力矩 该负载的起动/停止速度 SS_SPEED 电机速度 电机能够驱动该负载的最大速度 MAX_SPEED 不应超过该值 起动/停止速度与力矩 当负载惯性增加时 该曲 线向低速移动
创建模块程序第九章 输入拖动参数 拖动命令用于将工件以手动方式移动到指定位置。使用位控向导,可以指定以 下拖动参数值: 口JoG_ SPEED:JOG_ SPEED〔电机的拖动速度〕是JOG命令有效时能够 得到的最大速度 口 JOG INCREMENT:是瞬间的JOG命令能够将工件移动的距离。 图97所示为拖动命令的操作。当位控模块收到一个托动命令后,它启动一个 定时器。如果拖动命令在0.5秒到时之前结束,位控模块则以定义的SS_ SPEED 速度将工件移动JOG_| NCREMENT数值指定的距离。当0.5秒到时时,拖动 命令仍然是激活的,位控模块加速至JoG_ SPEED速度。继续移动直至拖动命 令结束。位控模块随后减速停止。您可以在EM253控制面板中使能拖动命令, 或者使用位控指令。 图9-7JOG操作的说明 输入加速和减速时间 作为位控模块组态的一部分,您必须设置加速和减速时间。加速时间和减速时 间的缺省设置都是1秒。通常,电机可在小于1秒的时间内工作。您要以毫秒 为单位进行时间设定 口 ACCEL TIME:电机从SS_ SPEED速度加速到MAX_ SPEED速度所需的 时间。 缺省值=1000ms 口 DECEL TIME:电机从 MAX SPEED减速到 SS SPEED所需要的时间 缺省值=1000ms 9-8
创建模块程序 第九章 9-8 输入拖动参数 拖动命令用于将工件以手动方式移动到指定位置 使用位控向导 可以指定以 下拖动参数值 ® JOG_SPEED JOG_SPEED 电机的拖动速度 是 JOG 命令有效时能够 得到的最大速度 ® JOG_INCREMENT 是瞬间的 JOG 命令能够将工件移动的距离 图 9-7 所示为拖动命令的操作 当位控模块收到一个托动命令后 它启动一个 定时器 如果拖动命令在 0.5秒到时之前结束 位控模块则以定义的 SS_SPEED 速度将工件移动 JOG_INCREMENT 数值指定的距离 当 0.5 秒到时时 拖动 命令仍然是激活的 位控模块加速至 JOG_SPEED 速度 继续移动直至拖动命 令结束 位控模块随后减速停止 您可以在 EM253 控制面板中使能拖动命令 或者使用位控指令 图 9-7 JOG 操作的说明 输入加速和减速时间 作为位控模块组态的一部分 您必须设置加速和减速时间 加速时间和减速时 间的缺省设置都是 1 秒 通常 电机可在小于 1 秒的时间内工作 您要以毫秒 为单位进行时间设定 ® ACCEL_TIME 电机从 SS_SPEED 速度加速到 MAX_SPEED 速度所需的 时间 缺省值=1000ms ® DECEL_TIME 电机从 MAX_SPEED 减速到 SS_SPEED 所需要的时间 缺省值=1000ms
创建模块程序第九 图98加速和减速时间 揭示 电机的加速和减速时间要经过测试来确定。开始时,您应在位控向导中输入 个较大的值。在作应用测试时,你可以使用EM253控制面板按照需要调整该 数值。逐渐减少这个时间值直至电机开始停止,从而优化您应用中的这些设置。 输入急停时间 急停时间通过减小移动包络中加速和减速部分的急停〔改变率〕来平滑移动控 制。见图9-9。减少急停能够改善位置追踪的性能。急停时间也被称为“S曲线 包络”。急停只能用于简单的单步包络。这种补偿同样地作用于加速曲线和减 速曲线的开始和结束部分。急停补偿不能够应用在介于零速和 SS SPEED速度 之间的初始步和结束步上 您可以输入一个时间值(JERK_TME〕来指定急停补偿。这一时间是加速度的 改变从零到最大所需要的时间,由参数 MAX SPEED, SS SPEED和 ACCEL TIME,或与之相等的。 DECEL TIME未定义,与只是简单地增加 ACCEL TIME 和 DECEL TIME相比,一个较长的急停时间由于能够对整个循环时间只有一个 较小的增加,从而可产生平滑的操作。零值代表没有补偿。 〔缺省=0ms
创建模块程序 第九章 9-9 图 9-8 加速和减速时间 揭示 电机的加速和减速时间要经过测试来确定 开始时 您应在位控向导中输入一 个较大的值 在作应用测试时 你可以使用 EM253 控制面板按照需要调整该 数值 逐渐减少这个时间值直至电机开始停止 从而优化您应用中的这些设置 输入急停时间 急停时间通过减小移动包络中加速和减速部分的急停 改变率 来平滑移动控 制 见图 9-9 减少急停能够改善位置追踪的性能 急停时间也被称为 S 曲线 包络 急停只能用于简单的单步包络 这种补偿同样地作用于加速曲线和减 速曲线的开始和结束部分 急停补偿不能够应用在介于零速和 SS_SPEED 速度 之间的初始步和结束步上 您可以输入一个时间值 JERK_TIME 来指定急停补偿 这一时间是加速度的 改变从零到最大所需要的时间 由参数 MAX_SPEED SS_SPEED 和 ACCEL_ TIME 或与之相等的 DECEL_TIME 未定义 与只是简单地增加 AccEL_TIME 和 DECEL_TIME 相比 一个较长的急停时间由于能够对整个循环时间只有一个 较小的增加 从而可产生平滑的操作 零值代表没有补偿 缺省=0ms
创建模块程序第九章 速度 MAX SPEED SS SPEED JERK TIME 图99加速和减速时间 提 对于JRK_TME来说,一个好的初始值是 ACCEL TIME的40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动,您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点(RP),该点要与位置测量系统相吻和。参考点的缺省设置是 零位置。 您可以通过组态参考点寻找〔RP寻找)参数来控制您的移动应用如何寻找RP RP可以位于RPS有效区的中央,也可以位于RPS有效区的两边,或者RP可 以位于从RPS有效区边缘开始的若干数量的零脉冲(ZP〕之后的位置。位控模 块提供一个外部参考点开关〔RPS〕传感器,用于寻找RP。组态RP,您要输 入以下信息: 口为电机指定寻找RP的速度: RP_FAST是模块执行RP寻找命令的最初的速度。通常 RP FAST是 MAX SPEED的2/3左右。 RP_SLOW是接近RP的最终的速度。通常使用一个较慢的速度去接 近RP以免错过。 RP SLOW的典型值为 SS SPEED 口为RP的寻找指定初始寻找方向( RP SEEK_DR)和最终接近方向 RP APPR DIR)。分为正向和反问。 RP_SEEK_DR是RP寻找操作最初的方向。通常,这个方向是从工作 区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执 行RP寻找操作时,遇到限位开关会引起方向反转,使寻找能够继续 下去。(缺省=反向 9.10
创建模块程序 第九章 9-10 速度 图 9-9 加速和减速时间 提示 对于 JERK_TIME 来说 一个好的初始值是 ACCEL_TIME 的 40% 组态参考点和参考点寻找参数 如果您的应用指定从一个绝对位置开始移动 您必须指定物理系统中的一个已 知点作为参考点 RP 该点要与位置测量系统相吻和 参考点的缺省设置是 零位置 您可以通过组态参考点寻找 RP 寻找 参数来控制您的移动应用如何寻找 RP RP 可以位于 RPS 有效区的中央 也可以位于 RPS 有效区的两边 或者 RP 可 以位于从 RPS 有效区边缘开始的若干数量的零脉冲 ZP 之后的位置 位控模 块提供一个外部参考点开关 RPS 传感器 用于寻找 RP 组态 RP 您要输 入以下信息 ® 为电机指定寻找 RP 的速度 - RP_FAST 是模块执行 RP 寻找命令的最初的速度 通常 RP_FAST 是 MAX_SPEED 的 2/3 左右 - RP_SLOW 是接近 RP 的最终的速度 通常使用一个较慢的速度去接 近 RP 以免错过 RP_SLOW 的典型值为 SS_SPEED ® 为 RP 的寻找指定初始寻找方向 RP_SEEK_DIR 和最终接近方向 RP_APPR_DIR 分为正向和反问 - RP_SEEK_DIR 是 RP 寻找操作最初的方向 通常 这个方向是从工作 区到 RP 附近 限位开关在确定 RP 的寻找区域时扮演重要角色 当执 行 RP 寻找操作时 遇到限位开关会引起方向反转 使寻找能够继续 下去 缺省=反向 距离