(s))2元2元dsQsΦs@'PΦe升一回一停型升一停一回一停型S()()2元2元SS@s@d升一停一回型升一回型运动循环的类型
升—停—回—停型 升—回—停型 升—停—回型 升—回型 运动循环的类型 S Φ ' ΦS Φ 2π () S Φ Φ ' ' ΦS ΦS 2π () S Φ Φ ' ' ΦS 2π () S Φ Φ ' 2π ()
基本运动规律二(一)多项式运动规律S=Co+ cip + C2p2+ C3p3 + ......+ c.p"v=( cj + 2c2Φ+ 3c3?+ ......+nc,pn-1)a=02(2c2+6c3Φ+12c4@2+......+n(n-1)cnpn-2)式中，β为凸轮的转角（rad）；Co，Ci，C2，…，为n+1个待定系数。1、n=1的运动规律hSpS = Co+CiΦV= h/@β=0,s=0; Φ=Φ,s=hV=Ci0a=0a=0
二、基本运动规律 a=2 (2c2 + 6c3 +12c42+ .+n(n-1)cnn-2 ) 式中，为凸轮的转角（rad）； c0，c1，c2，. ，为 n+1个待定系数。 1、n=1的运动规律 =0, s=0; =, s=h. s = c0+c1 v= c1 a=0 = h S v = h a = 0 （一） 多项式运动规律 s=c0 + c1 + c2 2+ c3 3+ .+ cn n v=( c1 + 2c2 + 3c3 2+ .+ncn n-1 )
2n=2的运动规律增加多项式的幂次。可获得性能良好的运动规律D0PeAV0=KBI=0柔性冲击BU0Φ柔性冲击Dsa0xBug+8刚性冲击Vd@2@2a=0180P4h4h02ad0二@202
刚性冲击 , , 0 2, 2 = = = = = s h v s h 2 2 2 2 2 4 ( ) 4 ( ) 2 = − − = − = − h a h v h s h 1、等速运动规律 0 a a=0 − + 2、 n=2的运动规律 2 2 1 2 2 0 1 2 2 2 a c v c c s c c c = = + = + + 0 s h 0 v 2, 2 0, 0, 0 s h s v = = = = = 2 2 2 2 2 4 4 2 = = = h a h v h s 0 v vmax 0 s h amax 0 a - amax 等加速等减速运动规律 柔性冲击 柔性冲击 增加多项式的幂次，可获得性 能良好的运动规律
二三角函数运动规律1简谐运动规律（余弦加速度规律元ΦSa = C cosot = C, cosDdd元2adtsin()+C2?）0Φ元0@2元0S=vdt =-cCOS?++C3dΦ00TLP=0,s=0,V=0柔性冲击p=Φ,s=hhL cos0S20元h@7sin(V2π?h@?12aCOS)2Φ2D
s v a 0 0 0 1.简谐运动规律（余弦加速度规律） 2 2 2 3 2 1 1 2 1 1 cos( ) sin( ) cos cos( ) s vdt c c c v adt c c a c t c + + = = − + = = = = s h s v = = = = = , 0, 0, 0 cos( ) 2 sin( ) 2 1 cos( ) 2 2 2 2 = = = − h a h v h s 柔性冲击 二、三角函数运动规律
Φ2.摆线运动规律（正弦加速度规律）2元a = G sin(ot) = G sin(DQd2元)+C20@2元0eΦ22元0[ vdt = -C]-sin(@β)+C2+C3Φ4元~00=0s=00Φ=Φ,s=hP1p2ThS=sinDd2元dPhoVCOSODΦD22元h02元)asin@2@
2.摆线运动规律（正弦加速度规律） 2 2 2 3 2 1 1 2 1 1 ) 2 sin( 4 ) 2 cos( 2 ) 2 sin( ) sin( s vdt c c c v adt c c a c t c + + = = − + = = − = = s h s = = = = , 0, 0 ) 2 sin( 2 ) 2 1 cos( ) 2 sin( 2 1 2 2 = − = − = h a h v s h v 0 a 0 s 0