北京化工大学：《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第八章 非线性系统分析（8.3）相平面方法

G对上述方程求解 x+m2(x-01)2= +(x-S1)2=B H相轨迹为 P(x,互 员心:(61,0) 半径: PQ=(x1o)2+(x-a)2 Q(,0)

G 对上述方程求解 H 相轨迹为 圆心： 半径： x  (x ) A 2 2 1 2 2 + −  =  ( ) x x B         + − = 2 1 2 2 x x  P x x ( , t  , ) 1 1 1  Q( , ) 1 0 PQ = (x ) + (x − ) 1 2 1 1 2   ( , ) 1 0

例用δ法绘出给定系统的相轨迹 x+220+a2x=0 (1)系统运动方程为 +2x=-2ha 2 元+m2x=m26 2 (x一 E R

例 用 法绘出给定系统的相轨迹 （1）系统运动方程为 令 则  x  + 2 x  + x = 0 2   x  +  x = − x  2 2      = − = − 2 2 2 x x x  +  x =   2 2  ( ) x x R         + − = 2 2 2