哈尔滨工业大学：《理论力学》课程教学资源（PPT课件）第九章 刚体的平面运动

2、运动方程 xo=f(t Ryo=f2(D) 0=() O′-基点 q-转角 國心D

2、运动方程       1 2 3 O O x f t y f t  f t           O 基点     转角

3、运动分析 Oxy-平移坐标系 平面运动=随Oxy′的平移+绕O′点的转动

3、运动分析 = + 平面运动 = 随 O x  y  的平移+绕 O 点的转动 O x  y   平移坐标系

般刚体平面运动的分解 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的 速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角 速度和角加速度与基点的选择无关。 风國心心

平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的 速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角 速度和角加速度与基点的选择无关

§9-2求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点:M 动系:Oxy′(平移坐标系) 绝对运动:待求 相对运动:绕O′点的圆周运动 牵连运动:平移 vM=v+v=o+×OM

§9-2 求平面图形内各点速度的基点法 1、基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 M e r O v  v  v  v  OM      动系 ：O x  y  (平移坐标系) 相对运动 ：绕 O 点的圆周运动

任意A,B两点 B.A BA 其中0=方 大小"a=ABO 方向垂直于AB,指向同o 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点 随图形绕基点转动速度的矢量和。 國心D

任意A，B两点 B A BA v  v  v    其中 BA BA v AB v AB            大小 方向垂直于 ，指向同 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点 随图形绕基点转动速度的矢量和