系统结构图如图所示 … 1y=x1 图93 16
16 系统结构图如图所示 图9-3
例9-3 考虑用下列常微分方程描述时坛丝 j+2say+ay=au 输入为u,输出为y。 试求系统的状态方程和输出方程
17 例9-3 2 2 y y y u + + = 2 输入为 u ，输出为y 。 试求系统的状态方程和输出方程。 考虑用下列常微分方程描述的系统
解 取状态变量x1=y,x2=y 状态方程为 x2=-2x1-2x2+a3l 写成 X 2-22o 2 18
18 解： 1 2 2 2 2 1 2 2 x x x x x u = = − − + 1 1 2 2 2 2 0 1 0 2 x x u x x = + − − 状态方程为 写成 取状态变量 1 2 x y x y = =
xX1 输出y=[10 2 11x1y=x1 图94例9-3系统的结构图
19 输出 1 2 1 0 x y x = 图9-4 例9-3系统的结构图
多输入多输出系统 x 线性系统 输出元件 yyy n 图9-6多变量系统 20
20 多输入-多输出系统 图9-6 多变量系统