讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 3.3 点的复合运动的分析法求 3.4 点的复合运动的矢量法求解

（1）强度高，刚度大。 （2）安全系数高。 （3）结构中任意一部分构件的刚度变化会造成结构中的内力重新分布。 （4）静不定结构会产生温度应力和装配应力温度应力

弹性变形能（应变能）单位：1J=1N·m——构件由于发生弹性变形而储存的能量（如同弹簧）, 表示为V

1. 组合变形的概念 组合变形——杆件在外力作用下，同时产生两种或两种以上基本变形的情况

1. 弯曲正应力强度条件梁弯曲时达到Mmax的截面称正应力危险截面，梁的上下缘距中性轴最远处（此处切应力恰好为零），——单向应力状态

1. 扭转的概念 4种基本变形（轴向拉压、剪切、扭转、弯曲）之一特点： 几何——直杆（轴） 圆截面轴（实心、空心）

仿形机床中半径为R的半圆形靠模凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示，试求φ=60º时，顶杆AB的速度

22 .1 概述 22 .2 惯性力问题

1.第一类惯性力 在非惯性系中引入，使牛顿第二定律形式上仍成立: 2.第二类惯性力 在惯性系中引入，使动力学形式上转化为静力学问题: