1.2机身与臂部结构本体是机器人的机械主体，是用来完成各种动作的执行机构。关节型机器人的机身是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构。一端固定在基座上，另一端可自由运动由关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕4部分。1)基座基座是机器人的基础部分，起支撑作用。2)腰部腰部是机器人手臂的支承部分。3)手臂手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件亦称主轴，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。4)手腕连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端执行器的空间姿态。11
关节型机器人的机身是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体 。 实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构。 一端固定在基座上，另一端可自由运动， 由关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体可分为 基座 、 腰部 、 臂部（大 臂和小臂）和手腕 4 部分。 1) 基座 基座是机器人的基础部分 ，起支撑作用。 2) 腰部 腰部是机器人手臂的支承部分 。 3) 手臂 手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件， 亦称主轴， 主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。 4) 手腕 连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端 执行器的空间姿态。 11 本体是机器人的机械主体，是用来完成各种动作的执行机构。 1. 2 机身与臂部结构
脆关节小臂伺服电机减速器肘关节手腕大连接法兰皮带传动腰部肩关节腰关节想象一下，机器人各关节的动作效果？基座机器人操作机的每个关节均采用1个交流伺服马达驱动FixedbaseEnd-effectorFig.5.22Serialmanipulator关节型机器人操作机机身及臂部结构12
腕关节 小臂 伺服电机 减速器 肘关节 手腕 大臂 连接法兰 皮带传动 腰部 肩关节 腰关节 基座 ▲ 机器人操作机的每个关节 均采用 1 个交流伺服马达驱动 关节型机器人操作机机身及臂部结构 ▲ 想象一下，机器人各 关节的动作效果？ 12
1516关节型机器人操作机各关节的运动13
关节型机器人操作机各关节的运动 13
1一一大锥齿轮2一小锥齿轮3——大臂4一一小臂电动机关节35一驱动轴6—一偏心套107——小齿轮8一大齿轮9-偏心套10—一小臂PUMA560机器人小臂传动图图214
14 1——大锥齿轮 2——小锥齿轮 3——大臂 4——小臂电动机 5——驱动轴 6——偏心套 7——小齿轮 8——大齿轮 9——偏心套 10——小臂
1.3机器人手腕结构-----自由度·为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）·并不是所有的手腕都必须具备三个自由度而是根据实际使用的工作性能要求来确定15
1.3 机器人手腕结构-自由度 • 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕 部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转 运动。 腕部运动的三个自由度，分别称为翻转R （Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。 • 并不是所有的手腕都必须具备三个自由度， 而是根据实际使用的工作性能要求来确定。 15