信+腕部坐标系手腕的偏转（R）手腕的回转（R）手腕的俯仰（B）16
手腕自由度图例： 腕部坐标系 手腕的偏转（R） 手腕的俯仰（B） 手腕的回转（R） 16
RBR手腕15.161718191011121314-209212222278293050494748463132363534334443424140.3938371轴承：2一中心轴：3-轴套：4一空心轴：5一轴套：6一端盖：7一手腕壳体：8一端盖：9一压盖：10定轮：11一动轮：12、13-锥齿轮：14-柔轮：15一压盖：16波发生器：17锥齿轮传动：18-一盖：19晚摆壳体：20端盖：21、22压盖：23-安装架：24一动轮：25波发生器：26一压盖：27-轴：28空心轴：29柔轮：30法兰盘：31一定轮：32一端盖：33-锥齿轮传动：34-底座：35一花键轴36-同步齿形带传动：37-轴：38-轴承套：39固定架：40-盖：41一花键轴：42轴套：43-轴套44一同步齿形带传动：45、46椎齿轮：47端盖：48轴：49轴套：50压盖17
RBR手腕 17
机器人行走机构1.4安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能够移动，对于一些大件的尺寸超过一定范围的，就需要多次或者多台机器人进行作业，增加了使用成本：对于一些工作周期比较长的，则降低了效率，造成资源浪费。增加机器人外部轴，扩展机器人作业半径，降低生产使用成本：管理多个工位提高效率。机器人第七轴应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航关等行业领域五轴Z二轴VINGZHONG六轴四轴三轴AxisYingzhong外部轴ROBOTYINGZHONG18
1.4 机器人行走机构 安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能够移动，对于一些大件的、 尺寸超过一定范围的，就需要多次或者多台机器人进行作业，增加了使用成本；对于 一些工作周期比较长的，则降低了效率，造成资源浪费。 增加机器人外部轴，扩展机器人作业半径，降低生产使用成本；管理多个工位， 提高效率。机器人第七轴应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。 18