·柱面坐标机器人底座回转提升伸缩底座回转伸出垂直运动几何结构(b)(a)优点：工作范围可以扩大：计算简单：动力输出较大；缺点：手臂可达空间受到限制：直线驱动部分难以密封安全性差；
6 • 柱面坐标机器人 优点：工作范围可以扩大；计算简单；动力输出较大； 缺点：手臂可达空间受到限制；直线驱动部分难以密封； 安全性差；
·球面坐标机器人伸缩z（提升或垂直回转y（伸出）垂直回转旋转底座B（底座旋转）几何结构
7 • 球面坐标机器人
串联关节机器人结构特点：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。肘弯曲前臂2（提升）上臂肩弯曲y（伸出）水平回转B（底座旋转）MHL几何结构NOTO底座
串联关节机器人 结构特点： 一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。 8
并联机器人结构特点：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如tripod蜘蛛机器人
并联机器人 结构特点：一个轴运动不影响另一个轴的坐标 原点，比如tripod蜘蛛机器人 9
按移动性的机器人分类固定式机器人（FixedRobot）1移动机器人（MobileRobot足式Foot robot固定式履带式10轮式Pedrail robot
10 按移动性的机器人分类 固定式机器人(Fixed Robot) 移动机器人 (Mobile Robot) 轮式 履带式 Pedrail robot 足式 Foot robot 固定式