第六章机器人控制技术m6.1机器人控制系统概述m6.2机器人单关节位置控制（机电部分）m6.2.1知识回顾：二阶线性系统稳定性m6.2.2机器人单关节的建模与PD控制m6.3机器人单关节分解控制器设计（机械部分）m6.4机器人非线性前馈控制（机械部分）m6.5机器人自适应控制（机械部分）m6.6机器人力控制2国
1 第六章 机器人控制技术 6.1 机器人控制系统概述 6.2 机器人单关节位置控制（机电部分） 6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性 6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制 6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分） 6.4 机器人非线性前馈控制（机械部分） 6.5 机器人自适应控制（机械部分） 6.6 机器人力控制
6.1机器人控制系统概述小臂（上臂）腕部手部控制柜示教盒大臂（下臂）腰部基座E0Kuka六自由度工业机器人结构图国O
6.1 机器人控制系统概述 2 Kuka六自由度工业机器人结构图
6.1机器人控制系统概述C4mIDJtriscectonisFars≤1226ai mot电机aisbatneWrist housiasDedaeRV减速机机器人本体部视图2国0OL
3 6.1 机器人控制系统概述 机器人本体剖视图 电机 RV减速机
6.1机器人控制系统概述机器人控制系统硬件架构介绍伺服驱动器安全模块1O模块传统架构控制器继电器电源模块机器人控制柜高集成架构2国OOL
4 6.1 机器人控制系统概述
6.1机器人控制系统概述操作机器人本体的结构形式机器人本体感知系统控制系统执行机构驱动装置传动装置手部（操作器）关节何服控制器气压坚动装置液压聚动装置（周定或移动）电驱动装置基外部传感器内部传感器腕部臀部腰部处理器座12国OK
5 6.1 机器人控制系统概述