习送我乎院 了achang Laiver4 机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 机构运动分析的方齿 图解法 用数学表达式 优点：精度高 表示机构中已 知尺寸参数和 常用方法 运动变量与未 缺点：直观性差 解析法 知运动量之间 的关系，然后 求解。 常用方法：失量方程法 虚拟样机法 h cos+cos 2 Sc P2>Sc I sin+sin=0 , 6,a
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 常 用 方 法 图解法 解析法 虚拟样机法 用数学表达式 表示机构中已 知尺寸参数和 运动变量与未 知运动量之间 的关系，然后 求解。 优点：精度高 缺点：直观性差 常用方法：矢量方程法 1 1 2 2 1 1 2 2 cos cos sin sin 0 C l l s l l j j j j + = + = 2 , C j s A B C 1 2 3 4 l2 l1 sC w1 j1 j2 w2 , vc e2 , ac
习送线学院 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 机钩运动分析的方齿 LastRun Time=00000 Frame=001 655 图解法 45.0 125,0 115.0 用方法 解析法 105.0 g000 90.0 180.0270. Anaysis:LastRu Angle (deg) 2014-02-26222458 用软件建立机 优点：形象、直观 构的虚拟样机 虚拟样机法 模型，通过仿 真分析获得待 缺点：需要额外掌握一种软件 求运动量的数 值。 常用软件：SW、UG、PRO/E
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 常 用 方 法 图解法 解析法 虚拟样机法 用软件建立机 构的虚拟样机 模型，通过仿 真分析获得待 求运动量的数 值。 优点：形象、直观 缺点：需要额外掌握一种软件 常用软件：SW、UG、PRO/E
习送我乎院 Yanghang Laiversit 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department >速度瞬心法
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department ➢ 速度瞬心法
习送线学院 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的概念 理论力学 两个构件做平面相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点称为速 度瞬心。 简称 绝对速度相等的点（等速重合点） 瞬心 大小相等，方向相同 Pi 注：其它点的相对运 动为绕瞬心的相对转 4 12 动。 '。P12 速度瞬心 V4h=h402
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 两个构件做平面相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点称为速 度瞬心。 绝对速度相等的点(等速重合点） 注：其它点的相对运 动为绕瞬心的相对转 动。 1 2 12 1 A A P A = 12 v l w 大小相等，方向相同 1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) P ij w12 瞬心 简称 速度瞬心 理论力学
习送我乎院 了achang Laiver4 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的概念 理论力学 两个构件做平面相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点称为速 度瞬心。 简称 绝对速度相等的点（等速重合点） 瞬心 大小相等，方向相同 P B1(B2) VB.B2 2 P12
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 两个构件做平面相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点称为速 度瞬心。 绝对速度相等的点(等速重合点） 大小相等，方向相同 P ij 瞬心 简称 A A1 2 v 1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) vB1B2 B1 (B2 ) B B1 2 v P12 理论力学