习速线乎院 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的分类 瞬 绝对瞬心：瞬心的绝对速度为零即y防0 心心 相对瞬心：瞬心的绝对速度不为即v防≠0 2 。P2 7777777777777777 Vp12=0一Pz为绝对瞬心 "p12≠0一P2为相对瞬心
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 绝对瞬心：瞬心的绝对速度为零， 相对瞬心：瞬心的绝对速度不为零， 即v 瞬 Pij=0 心 1 2 P12 vP12 = 0 P12为绝对瞬心 1 2 P12 vP12 0 P12为相对瞬心 即vPij 0
习送我乎院 了achang Laiver4 机电工程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的确定 一、速度瞬心的数目 任意两个构件具有一个瞬心。 l 由个构件（包括机架在内)组成的机构中，总的瞬心数 目N为 N=C:=1(n-D)=n(n-1) 1×2 2 构件数量 醉心教目 o 3 4 6 5 1 6 甲 5
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 一、速度瞬心的数目 任意两个构件具有一个瞬心。 由n个构件（包括机架在内）组成的机构中，总的瞬心数 目N 为 N ( 1) 2 n n − = 2 ( 1) 1 2 n n n C − = = 构件数量 瞬心数目 3 3 4 6 5 1 0 6 1 5
习运线学院 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的弱定 二、速度瞬心的位置 两构件直接连接（有运动副） P14P12P3P34 瞬心位置确定 两构件非直接连接（无运动副） N=(n-1) 4×3 =6 2 2 P13P24
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 两构件直接连接（有运动副） 两构件非直接连接（无运动副） ( 1) 2 n n N − = 4 3 = =6 2 瞬 心 位 置 确 定 P14 P12 P23 P34 P13 P24 二、速度瞬心的位置
习送我年院 了achang Laiver4 机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的弱定 二、速度瞬心的位置 转动副连接 →瞬心位于转动副的中心。 两构件 直接连 接 移动副连接 2 心位置确定 高副连接 绝对瞬心 相对瞬心 两构件 非直接 连接
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 转动副连接 移动副连接 高副连接 绝对瞬心 相对瞬心 P12 P12 瞬心位于转动副的中心。 两构件 直接连 接 两构件 非直接 连接 瞬 心 位 置 确 定 二、速度瞬心的位置
)运线学院 机电T程系Mechanical and Electrical Engineering Department 速度瞬心的弱定 二、速度瞬心的位置 B1(B) 转动副连接 两构件 直接连 P12 接 移动副连接 →瞬心位于垂直导路的无穷远处。 心位置确定 高副连接 P12→9 1 两构件 77777777777777 非直接 连接 V12 绝对瞬心 相对瞬心
机电工程系 Mechanical and Electrical Engineering Department 转动副连接 移动副连接 高副连接 绝对瞬心 相对瞬心 12 v 12 P v 12 → ∞ M12 N12 瞬心位于垂直于导路的无穷远处。 两构件 直接连 接 两构件 非直接 连接 瞬 心 位 置 确 定 1 2 P12 vA1A2 A1 (A2 ) vB1B2 B1 (B2 ) vM1M2 vN1N2 P12→ 二、速度瞬心的位置