(转/ms) 0.0 ,01 0.008 U(V 10 -0.02 L.. -0.004 0.010.0 -0.008 -0.u12f 图8 -.01G. 1 图9 设置了一个比例控：制区域，其特性册线如图8所示： 在单位阶跃输入冠作用下，方案二的响应如图6巾即线②所，可见比泰·为佳。系 统在相平面上的运动轨线示于图9。 四、仿真程序与结果分析 根据图1所示的框图，利州DDS重语言〔)，分刑就方案一及方家二两种，制.统，在 M一150型电子计算机上进行了仿研究。方案二的仿真程序见表-…。（见面〔） 在表…中： L,表示系统中的T: i 【.Ii丧示系统中的工t, j=1 DI表示下统中的A 7 xi7表示系统中的8S, xi10表示系统中的8S, xi13表示系统中的8h, 通过仿真研究，方案一的最佳提前量△确定为250ms,方案二的最佳提前量则为50ms。 109
转加 丫 。 、 ， 、 一 了一 一、 图 图 没置 了一 个 比 例 拄 制 区 域 ， 其特性 曲线如 图 所 示 在单位 阶 跃 输入 量作 用 下 ， 方 案二 的 响应 如 图 中 曲线②所 ， ‘ ， 万刁 一 见 比 方 案 统 在相 平而 上 的运 动轨 线 示 于 图 。 四 、 仿 真程 序 与结果 分 析 根据 图 所 示 的框 图 ， 利 川 语言 〔 〕 ， 分 别 就方 案一 及 方 案 几两 种 尸 ’ 制 汀统 ， 在 一 型 电子 计算机 上进 行了 仿典 研究 。 方 案二 的 仿劝 一 程 序见 表一 。 见 卜 ‘ 页 在表一 中 ‘ 表 示 系统 中的 表示 系统 的 表 示 不统 中的 八 表示 系统 中的 乙 ‘ 表示 系 统 中的 乙 ‘ 表 示 系统 中的 ‘ 通过仿真研究 ， 方案一 的最佳提前量 △确定为卫 。 二 。 ， 方 案二的最佳提 前量则为 。 ’
表一 方案二的DDSI源程序 STORAGE DT(7) FIXED INCON C11=0,0,C12=0,0，℃21=0,0，C22=0,0,C31=0.0, 。0 C32=0.0,C41=0,0,C42=0.0,C51=0.0,C52=0.0,·· C61=0,0,C62=0,0 C0N5 TANT P1=1829,0,P22439,0,P3=1962,0,P4=1678,0, 100 P5=1375,0,P6=1336,0,P7=723.0,C1=595,0, tee C2=575,0,C3=578,0,C4=567,0,C5=563,0, C6=600,0,℃7=500,0,01=102.0,02=353,0· 03=594,0,045993,0,05=1491,0,06=2406.0, ·果t Q7=3251,0,L1=4800,0,L2=2650,0,L3=1600,0, L4=1100.0,L5=800,0,l6=600,0,L0=500,0, LL1=500,0,LL2=5300.0LL3=7950,0LL4=9550,0, LL5=10600,0,LL6=11400,0,LL7=12000.0, K1=0.0017,T=112.0,T2=13,3,K2=0,075 PARAMETER EPS 0.01,D1 50.0 INITIAL PH1 L0-D1 PH2 L1-D1 PH3 L2-D1 PH4 L3-D1 PH5 L4-01 PH6 L5-01 PH7 L6-D1 PT1 LL1-01 PT2 LL2-D1 PT3 LL3-D1 PT4 LL4+D1 PT5 LL5-D1 PT6 LL6-D1 PT7 LL7-D1 DYNAMIC NOSORT IF (TIME,LE,400,0)GO TO 10 JF (TIME,LE,800,0)GO TO 20 D=0,0 G0T030 10 D=3.75T1ME/50,0 G0T030 20D=30,0-3.75#(T1ME-400,0)/50.0 30D0401÷1,7 40DT(1)=-DEXP(-0.0773#(5,5【+3,855)/16,0】 Y111=DT(1) Y11 DELAY(7,LL1,Y111) Y12=-0,0033P1*Y11 Y13 DELAY(5,PT1,Y111) Y15=0,00330P1/C1#Y13 1F(TIME,GT,4500,0)G0T050 X11=1.50S1N(0,00139#TIME) G0T060 50X11=0,0 60X101=DELAY(7,L0,X11) ×12=Q1#X101 ×13=X12+Y12 ×14=X13/(C1+01) X102 DELAY(5,PH1,X11) X15=-Q1/C1#X102 X16=X15+Y15 X17=X16+X114-X110 IF（(AB5(X17),GT,EP5).0R,(AB5(X19).GT,0,002))G0T04 X18=10#X17/EP5
表一 方案二 的 源程 序 ， 介 ︸ ︸﹄ 甘 二 ﹄二 二 二 二 二 二 二 井 二 二 二 二 二 今二 二 口 二 二 甘一 介﹄二， 八曰 下 ︼ ，上 今二 ， 二 ， 二 ， 二 ， ， 二 弓 ， 二 ， 斗 ， ， 二 ， 二 介 ， ， ， 二 ， 二 ， 二 ， 只 二 。 ， 二 七 二 一 二 ， 二 一 二 · 二 一 二 一 二 一 二 一 二 一 二 一 今 二 一 二 一 二 ， 工 二 一 目 州 ， ， 心 ， ， 二 二 于导 二 一 。 士备 〔 一 ， ， 今 二 一 ，备 · 毛 兴 ， 二 二 ， ， 二 一 亏导 飞关 二 仁 丫 ， ， 二 今妥 妥 ， ， 今 ， 二 。 李冬 长 护 ， 二 二 〔 ， 一 二 于妥 二 二 》 二 三 一 ， 二 一 今妥 二 丫 二 一 日 石 五 二 并