第7讲 程向红 二阶系统的时分析 二阶系统性能指标
第7讲 程向红 二阶系统的时域分析 二阶系统性能指标
上讲回顾 稳准快 阶系统时域分析 动态性能指标 阶跃响应、冲击响应 延时时间、上升时间、 斜坡响应、加速度响应 峰值时间、调节时间和 最大超调量
上讲回顾 稳准快 动态性能指标 延时时间、上升时间、 峰值时间、调节时间和 最大超调量 一阶系统时域分析 阶跃响应、冲击响应、 斜坡响应、加速度响应
控制系统的分析亦法 ■分析控制系统 ■分析方法包括 n第一步建立模型 时域分析法 频域分析法 第二步分析控制性能, ■根轨亦法
控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能， 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法
第三章线性系统的时域分析法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 阶系统时域分析 〈—本讲 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算
第三章 线性系统的时域分析法 线性系统的时域分析法 引言 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 〈—— 本讲
动态性能指标 h(t) Mp超调量 ①延迟时间t: 允许误差 Delay Time) lh(∞) 响应曲线第一次 0.9h(∞) 达到稳态值的 td 002或005 半所需的时间。 0.() ②上升时间t 0.1h(∞) td ( Rise Time)响 应曲线从稳态值 的10%上升到 90%,所需的时 ts 间。上升时间越 图3-2表示性能指标td,tr,t,Mp和ts的单位阶跃响应曲线 短,响应速度越 快 ③峰值时间tn( Peak time):响应曲线达到 过调量的第一个峰值所需要的时间
动态性能指标 0 t Mp超 调 量 允 许 误 差 1 0.9 0.5 0.1 tr tp ts 图 3-2表 示 性 能 指 标 td,tr,tp,Mp和 ts的 单 位 阶 跃 响 应 曲 线 td h(t) 0.02或 0.05 h() h() h() h() 延迟时间 ： （Delay Time） 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 上升时间 （Rise Time）响 应曲线从稳态值 的10%上升到 90%，所需的时 间。上升时间越 短，响应速度越 快 d t d t : r t 峰值时间 （Peak Time）：响应曲线达到 过调量的第一个峰值所需要的时间。 p t