第10讲 程向红 线性系统的稳态误差计算 线性系统频域分析法
1 第10讲 程向红 线性系统的稳态误差计算 线性系统频域分析法
控制系统的分析方法 ●时域分析法 稳定性分析→劳斯判据 >动态性能→上升时间超调 稳态性能→稳态误差 频域分析法 动态性能→>频带宽度,频率特性曲线的形状 稳定性分析→奈奎斯特稳定判据
2 控制系统的分析方法 ⚫ 时域分析法 ➢ 稳定性分析 → 劳斯判据 ➢ 动态性能 →上升时间 超调 ➢ 稳态性能 → 稳态误差 ⚫ 频域分析法 ➢ 动态性能 →频带宽度,频率特性曲线的形状 ➢ 稳定性分析 →奈奎斯特稳定判据
36线性系统的稳态误差计算 361稳态误差的定义 已学内容 362系统类型 本讲内容 363扰动作用下的稳态误差 3
3 3.6 线性系统的稳态误差计算 3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 已学内容 本讲内容 3.6.3 扰动作用下的稳态误差
已学内容回顾 误差系数 静态位置 静态速度静态加速度 类型 误差系数误差系数误差系数 K 0型 K K00 I型 K Ⅱ型
4 静态位置 误差系数 K p Kv 静态加速度 误差系数 Ka 误差系数 类型 0型 K 0 0 Ⅰ型 ∞ K 0 Ⅱ型 ∞ ∞ K 静态速度 误差系数 已学内容回顾
在参考输入作用下的稳态误差 e。输入 r(t=vot a. 类型 2 0型 Ro 1+K Ⅰ型 K Ⅱ型 K 静态误差系数系统稳态误差 系统型别 e与K开环增益有关 R(s)输入信号
5 0 r(t) = R r t v t 0 ( ) = 2 0 2 1 r(t) = a t K R 1+ 0 K v0 K a0 输入 类型 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 ss e 在参考输入作用下的稳态误差 静态误差系数 系统稳态误差 输入信号 开环增益有关 系统型别 与 R(s) es s K