第13讲 程向红 典型环节的极坐标图 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据和稳定裕度
1 第13讲 程向红 典型环节的极坐标图 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据和稳定裕度
第5章线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法 频域分析法 频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标
2 第5章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 频域分析法 频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法
52.5最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内有极点和(或)零点的传递函数 最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 非最小相位系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子
3 5.2.5最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 在右半s平面内有极点和（或）零点的传递函数 最小相位系统 非最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子
527系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差 常数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性。 对于给定的系统,只有静态误差常数是有限值,才有 意义。 当趟近于零时,回路增益越高,有限的静态误差常 值就越大。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。 因此,对于给定的输入信号,控制系统是否存在 稳态误差,以及稳态误差的大小,都可以从观察 对数幅值曲线的低频区特性予以确定
4 5.2.7 系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差 常数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性。 当 趋近于零时，回路增益越高，有限的静态误差常 值就越大。 对于给定的系统，只有静态误差常数是有限值，才有 意义。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。 因此，对于给定的输入信号，控制系统是否存在 稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观察 对数幅值曲线的低频区特性予以确定
R(s)+ E(s) c(s) G(S) ①静态位置误差常数的确定 假设系统的开环传递函数为 图5-21单位反馈控制系统 G(s)= K(T1s+1)(72s+1)…(TmnS+1) s(Tis+1)(T2s+1)…(Tn-S+1) Goio K(Tio+1T/@ +1) (Tmj@+ D (o)(ijo+1)(72/+1)…(Tn-vj+1) G()在低频段等于K,,即 lim G(jo)=Kp
5 静态位置误差常数的确定 + - R(s) E(s) C(s) G(s) 图5-21单位反馈控制系统 假设系统的开环传递函数为 ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + = − s T s T s T s K T s T s T s G s n m ( ) ( 1)( 1) ( 1) ( 1)( 1) ( 1) ( ) 1 2 1 2 + + + + + + = − j T j T j T j K T j T j T j G j n m G( j) 在低频段等于 K p ，即 Kp G j = → lim ( ) 0