牡充升我么学 8.1采样控制 一个典型的采样控制系统如图： 脉冲 u 控制器 保持器 G(S) 图8-1采样控制系统 e是连续的误差信号，经采样开关后，变成一组脉冲序列 脉冲控制器对巳进行某种运算，产生控制信号脉冲序列，保 持器将采样信号u变成模拟信号u,作用于被控对象G(S)。 2023/7/24 北科大信息工程学院自动化 6
2023/7/24 北科大 信息工程学院 自动化 6 8.1 采样控制 G(S) C ＋ − r e T e * u * 脉冲 控制器 保持器 u 一个典型的采样控制系统如图： e是连续的误差信号，经采样开关后，变成一组脉冲序列 ， 脉冲控制器对 进行某种运算，产生控制信号脉冲序列 ，保 持器将采样信号 变成模拟信号 u ，作用于被控对象 。 e * e * u * u * G(S) 图8-1 采样控制系统
模拟信号一 在时间上连续，且在幅值上连续（导数连续）的 信号。 采样信号一又称离散信号，按一定的时间间隔对模拟信号进 行采样得到的在时间上离散的一系列脉冲。 采样控制系统和连续控制系统的区别：在连续系统中，各处的 信号都是模拟信号；在采样系统中，一处或数处的信号是采样 信号。 采样系统的个性一 采样过程和采样信号保持 采样系统和连续系统的共性一（1)闭环控制；（2)需分析 稳定性、暂态性能和稳态性能；（3)需进行校正。 2023/7/24 北科大信息工程学院自动化 7
2023/7/24 北科大 信息工程学院 自动化 7 模拟信号——在时间上连续，且在幅值上连续（导数连续）的 信号。 采样信号——又称离散信号，按一定的时间间隔对模拟信号进 行采样得到的在时间上离散的一系列脉冲。 采样控制系统和连续控制系统的区别：在连续系统中，各处的 信号都是模拟信号；在采样系统中，一处或数处的信号是采样 信号。 采样系统的个性——采样过程和采样信号保持 采样系统和连续系统的共性——（1）闭环控制；（2）需分析 稳定性、暂态性能和稳态性能；（3）需进行校正
愈块充升技名学 8.2采样过程和采样定理 一、采样过程 二、采样过程的数学表达式 2023/7/24 北科大信息工程学院自动化 8
2023/7/24 北科大 信息工程学院 自动化 8 8.2 采样过程和采样定理 一、采样过程 二、采样过程的数学表达式
一、采样过程 按一定的时间间隔对连续信号采样，将连续信号转换为脉 冲序列的过程，称为采样过程。采样开关是用来实现采样过程 的装置。 采样开关按周期T闭合，T称为采样周期。每次闭合时间 为￡，由于在实际中总有￡<<T,且￡远小于G(S)中的 时间常数，可近似认为8→0 。 2023/7/24 北科大信息工程学院自动化 9
2023/7/24 北科大 信息工程学院 自动化 9 一、采样过程 按一定的时间间隔对连续信号采样，将连续信号转换为脉 冲序列的过程，称为采样过程。采样开关是用来实现采样过程 的装置。 采样开关按周期T闭合，T称为采样周期。每次闭合时间 为 ，由于在实际中总有 ，且 远小于 中的 时间常数，可近似认为 。 T G(S) →0
采样过程可用图表示 ⑩入一ed) （t) δ，(t) 载波信号 载波器 t 脉冲调制器 采样信号（是 和)的乘积 其中载波信号 决定采样 时刻，它是周期为T的单位脉 e(t) 冲序列，采样信号在 nT(n=0,1,2.)时刻的值由 t e(决定。 T 2T 图8-2采样过程示意图 2023/7/24 北科大信息工程学院自动化 10
2023/7/24 北科大 信息工程学院 自动化 10 采样过程可用图表示 采样信号 是 和 的乘积， 其中载波信号 决定采样 时刻，它是周期为T的单位脉 冲序列，采样信号在 nT(n=0,1,2…)时刻的值由 决定。 ( ) e(t) * e t (t) T (t) T e(t) 0 t e(t) 0 t e(t) t 0 e(t) 1 T 2T T 2T 载波器 脉冲调制器 e (t) * e(t) (t) 载波信号 e (t) * e(t) T 图8-2 采样过程示意图