School ofAutomation,XJTU如ci→0及2→00，则（）-→0，并且[u(t)+y(t)]a(t)=-3[t,-t+（,-t)]。令V=沿视线的接近速度，并令y(t)=(t,-t)一视线角。则a=-3Vo,这便是导致完全拦截y（t）=0的“比例导航”。22CCAIYUANLI
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School of Automation, XJTUy(t)1目标R=V(tg-t)图5.2.1拦裁和交会问题的符号规定23CAIYUANLI
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School ofAutomation,XJTU如c及c两者均→α，则可得（t）→0，（t）-→0，而0(t)=-40()_.69(1)2gV40+-(i,-1)2或a=tf-t一这便是导致“完全”交会（t）=U（t)=0的一种变型的比例导航。24CCAIYUANLI
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SchoolofAutomation,XJTU注意，如中的（t）和（t）用(t)-va及（t)y置换，则反馈律为a(t)=-A,(t)u(t)ua)-A,(t)y(t)-ya)。还请注意，u，y和a可用三维向量v、r和a置换，得出三维拦截（或交会）的解。在这种情况下，只有垂直于视线的两个分量能给予?角的提法。25CCAIYUANLI
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School ofAutomation,XJTU例目标拦截的导引律。上述类型问题的一个特殊情况可以叙述如下：拦截者与目标的空间运动方程为i,=f,+ap，i,=Upi=/.+ae,i,=Ue(9.4.25)式中U一物体的三维速度向量，r一物体的三维位置向量f一加在此物体每单位质量上的重力，a=物体的控制加速度。26CCAIYUANLI
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