§2-2传递函数 传递函数的性质: 1)分母次数n分子次数m,惯性所致;◎ 2)anan12.1a0;bmbm12…,b,b取决于系统中各元件的参数; 3)传递函数反映系统的固有特性,取决于系统的结构和参数, 与系统存在的物理形式、输入输出的形式以及初始条件无 关 4)传递函数的零极点若为复数,则必为共轭复数,成对出现; 5)传递函数的拉氏逆变换实际上是系统的理想单位脉冲响应 简称脉冲响应);◎ 6)传递函数在系统中起信号的传递或转换作用。 返回本节
传递函数的性质： 1）分母次数n≥分子次数m，惯性所致；◎ 2）an ,an-1 ,…a1 ,a0 ; bm,bm-1 ,…,b1 ,b0取决于系统中各元件的参数； 3）传递函数反映系统的固有特性，取决于系统的结构和参数， 与系统存在的物理形式、输 入输出的形式以及初始条件无 关； 4）传递函数的零极点若为复数，则必为共轭复数，成对出现； 5）传递函数的拉氏逆变换实际上是系统的理想单位脉冲响应 （简称脉冲响应）；◎ 6）传递函数在系统中 起信号的传递或转换作用。 返回本节 §2-2 传递函数
§2-2传递函数 由于传递函数反映的是系统的固有特性,取决于系统的 结构和参数,与系统存在的物理形式、输入输出的形式以 及初始条件无关,因此在研究控制系统时往往仅从系统的 传递函数入手,而不去关心系统的结构形式。因为,对于 控制系统,最重要的是: (1)系统的动态过程是否稳定,以及稳定程度如何; (2)系统是否存在静态偏差,以及静态偏差的大小; (3)寻找提高稳定性和减少静态偏差的途径。 传递函数的用途: (1)求系统或环节输出量的表达式; (2)分析系统的稳定性、动态特性和静态特性。 返回本节
由于传递函数反映的是系统的固有特性，取决于系统的 结构和参数， 与系统存在的物理形式、输 入输出的形式以 及初始条件无关，因此在研究控制系统时往往仅从系统的 传递函数入手，而不去关心系统的结构形式。因为，对于 控制系统，最重要的是： （1）系统的动态过程是否稳定，以及稳定程度如何； （2）系统是否存在静态偏差，以及静态偏差的大小； （3）寻找提高稳定性和减少静态偏差的途径。 传递函数的用途： （1）求系统或环节输出量的表达式； （2）分析系统的稳定性、动态特性和静态特性。 返回本节 §2-2 传递函数
§2-2传递函数 6.传递函数的方框图: 将一个环节用方框图表示,并将其传递函数写在方框中 便得到该环节的传递函数方框图;若用方框图描述一个系统, 并将系统中各个环节用传递函数方框图表示,则得到该系统的 传递函数方框图。 Xo(s Y (s)=G(S)Y(s) G(s) 环节的传递函数方框图 返回本节
6. 传递函数的方框图： 将一个环节用方框图表示，并将其传递函数写在方框中， 便得到该环节的传递函数方框图；若用方框图描述一个系统， 并将系统中各个环节用传递函数方框图表示，则得到该系统的 传递函数方框图。 G(s) Xi (s) XO(s) X o (s) = G(s)X（i s） 环节的传递函数方框图 返回本节 §2-2 传递函数
§2-2传递函数 E(S=R(S)-B(S) P()=E(s)G1(s) F(S R(S)E() P(s) O(s Y(s) G,(s G3(S B(s 控制系统的传递函数方框图 返回本节
G1 (s) G2 (s) G3 (s) G4 (s) P(s) Q(s) Y(s) B(s) R(s) E(s) + - F(s) 控制系统的传递函数方框图 E(s) = R(s) − B(s） P(s) = E(s)G1 (s） 返回本节 §2-2 传递函数
§2-2传递函数 传递函数的方框图的基本元素: (1)函数方框:方框中的传递函数表示该环节的动态特性, 其输出等于该环节的传递函数和输入的乘积。环节的输入会影 响环节的输出,但输出不会影响输入。 (2)信号线:带箭头的信号传递路线,信号线上标出其携带 的信号变量。信号传递具有单向性 (3)引出点(交叉点,测量点):信号线的分叉点。同一位 置引出的信号在数值和性质方面完全相同 (4)比较点(会合点):对两个以上的信号进行代数运算, 其输出等于各个输入的代数和 BND返回本节
传递函数的方框图的基本元素： （1）函数方框：方框中的传递函数表示该环节的动态特性， 其输出等于该环节的传递函数和输入的乘积。环节的输入会影 响环节的输出，但输出不会影响输入。 （2）信号线：带箭头的信号传递路线，信号线上标出其携带 的信号变量。信号传递具有单向性。 （3）引出点（交叉点，测量点）：信号线的分叉点。同一位 置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 （4）比较点（会合点）：对两个以上的信号进行代数运算， 其输出等于各个输入的代数和。 END 返回本节 §2-2 传递函数