第二章自动控制系统的教学模型 §2-0问题的提出 §2-1控制系统的微分方程 §2-2传递函数 拉氏变换定理 §2-3传递函数方框图等效变换 方框图结束 方框图练习(10min) §2-4典型环节及其传递函数 阶惯性环节 返回目录
§2-0 问题的提出 §2-1 控制系统的微分方程 §2-2 传递函数 §2-3 传递函数方框图等效变换 §2-4 典型环节及其传递函数 第二章 自动控制系统的数学模型 拉氏变换定理 方框图结束 方框图练习（10min） 一阶惯性环节 返回目录
§2-0问题的提出 r(t)e()控制p(t 执行q(t) 控制y(t 单元 单元 对象 b(t) y(t=F(r(t), f(t)) 为研究系统输出y(t)随时间变化的规律,以及系统的特 性,必须研究系统的数学模型 返回本章
控制 单元 执行 单元 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t) r(t) e(t) + - f(t) y(t)=F(r(t),f(t)) 为研究系统输出y(t)随时间变化的规律，以及系统的特 性，必须研究系统的数学模型。 §2-0 问题的提出 返回本章
§2-1控制系统的微分方程 任何一个物理系统都可以用一个微分方程进行描述, 控制系统也不例外 例如: R U1( CT Uo(t dU (t) RC +U()=U(t 解 返回本章
§2-1 控制系统的微分方程 任何一个物理系统都可以用一个微分方程进行描述， 控制系统也不例外。 例如： R Ui (t) C UO(t) （ ） （ ） ( ) t o i o U t U dt dU t RC + = 解 返回本章
§2-1控制系统的微分方程 R Uilt dU ( RO dt+U (1=0, (t) 当Uo(0)=0时, U(t)=U,(t).(1-e T= RC 返回本节
§2-1 控制系统的微分方程 R Ui (t) C UO(t) T RC U t U e t T o i = = − ( ) （t）（1 − / ） 当Uo(0)=0时， （ ） （ ） ( ) t o i o U t U dt dU t RC + = 返回本节
§2-1控制系统的微分方程 般地,对于线性定常系统,可描述为: d y(t) dy(t) a +.+ay(t) n dt n +an1 dt n d x(t) d x(t) +b dt m dt ox(t 返回本节
一般地，对于线性定常系统，可描述为： + + b x(t) d t d x(t) + b d t d x(t) = b + + a y(t) d t d y(t) + a d t d y(t) a m-1 0 m-1 m m-1 m m n-1 0 n-1 n n-1 n n §2-1 控制系统的微分方程 返回本节