(1)转速调节器不饱和 (U:<U < Im C (2)转速调节器饱和 Im d dr (n<0) B
（1）转速调节器不饱和 0 * n n U n = = （U* i < U* im， Id < Idm） （2） 转速调节器饱和 dm * im d I U I = = (n < n0 )
各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作中,西个调节器都不饱和 U=U=an=ano Ui=U=Bld=bla C n+lr u/a+lr K K
各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作中，两个调节器都不饱和 n 0 * Un =U =n =n i d dL * i U =U = I = I s d L * e n s e d s d 0 c / K C U I R K C n I R K U U + = + = =
P调节器的特点 比例调节器的輪出量总是正比于其输 入量 P调节器未饱和附,其輪出量的稳态 值是輪入的积分,直到輪入为零,才停 止积分。这,輪出量与輪入无关,而 是由它后面环节的需要决定的
PI调节器的特点 比例调节器的输出量总是正比于其输 入量。 PI调节器未饱和时，其输出量的稳态 值是输入的积分，直到输入为零，才停 止积分。这时，输出量与输入无关，而 是由它后面环节的需要决定的
反馈糸数计算 U 转速反馈糸数O nm maX 电流反馈糸数
反馈系数计算 转速反馈系数 电流反馈系数 max * nm n U = dm * im I U =
数学模型和动态性能分析 K 1/R R ASR(S WAcR(S) Ts+I TIS+1 1/Ce E
U* n Uc -IdL n Ud0 Un + - - - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Ts s+1 1/R Tl s+1 R Tms U* i Id 1/Ce + E 二、数学模型和动态性能分析