4.继电特性 1)实例：开关 y 2)图形 a 0 X -a 3)模型： =w- x>0 x<0
4.继电特性 1) 实例：开关 2) 图形： 3) 模型： − = = 0 0 ( ) a x a x y f x
4)结构图示例：如图所示 X X X G,(s) 5)影响： 产生自振现象。 -士：x↑y不度。六e↑
4) 结构图示例：如图所示 5) 影响： 产生自振现象。 ⅱ ∵ ，∵ ↑ 不变。∴ ↓ ↑。 x y k = x y k ss e
非线性系统的分析方法 ()描述函数法：利用一次谐波，要求系统有足够的低通滤 波器 (2)相平面法：只适用于二阶及以下系统。 (3)李亚普诺夫方法：只能分析条统稳定性，但非线性系 统的李亚普诺夫函数很难找，使用受到限制。 (4)频率特性法：只适用于一类特殊的非线性系统，类似 (1)
非线性系统的分析方法 (1) 描述函数法：利用一次谐波，要求系统有足够的低通滤 波器 (2) 相平面法：只适用于二阶及以下系统。 (3) 李亚普诺夫方法：只能分析系统稳定性，但非线性系 统的李亚普诺夫函数很难找，使用受到限制。 (4) 频率特性法：只适用于一类特殊的非线性系统，类似 (1)
2描述函数法 2.1描述函数及其求法 一、确定非线性元件描述函数的要求与方法。 二、典型非线性元件的描述函数。 2.2利用描述函数法研究非线性系统 一、自振的判定 二、怎样确定自振点的A和W
2 描述函数法 2.1 描述函数及其求法 一、 确定非线性元件描述函数的要求与方法。 二、典型非线性元件的描述函数。 2.2 利用描述函数法研究非线性系统 一、自振的判定 二、怎样确定自振点的A和W
一、确定非线性元件描述函数的要求与方法 非线性控制系统的典型结构图如图2-1，图中N(A)未非 线性， M(A) G(jw) 图2-1 其特点是： 1.前向通道由N(A)和G(w)串联。 2.反传通道为单位反馈形式。 3.线性部分用频率特性表示
一、确定非线性元件描述函数的要求与方法 非线性控制系统的典型结构图如图2-1，图中N(A)未非 线性， 图2-1 其特点是： 1. 前向通道由N(A)和G(jw)串联。 2. 反传通道为单位反馈形式。 3. 线性部分用频率特性表示