阳台程2幸优 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年院 口機械手臂 ·多個桿件(Iink)相串連，具有複雜的幾何外形 ◆·桿件間可相對移動(prismatic))或轉動(revolute) 由致動器驅動來達成 口對應關係 ◆需求：手臂末端點狀態（位置WP、速度.） ◆達成方式：驅動各致動器 wp=f(01,02,…,0n) Y X 12
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阳台程2幸优 antai Institute of Technology 导读 原城台好火维年馆 口機械手臂 ·多個桿件(ink)相串連，具有複雜的幾何外形 ◆桿件間可相對移動(prismatic)或轉動(revolute) 由致動器驅動來達成 口對應關係 ◆需求：手臂末端點狀態（位置WP、速度.） ◆達成方式：驅動各致動器 wp=f(01,02,…,0n) ▣描述手臂狀態方法 ◆找出桿件間的相對幾何狀態 ◆在各桿件上建立frame，以frame状態來代表桿件状態 13
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细台程2幸优 Yantai Institute of Technology 手臂几何描述方式 原城台好火维年院 Link 3 03 13 Link 2 12 02 Link 1 Y W 14 Link 0
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细台程2幸优 Yantai Institute of Technology 手臂几何描述方式 原城台好火维年院 a Joint ◆每個revolute或prismatic的joint.具有1DOF ◆每個joint:對某特定axis進行rotation或translation Link 3 Link 2 02 Link 1 Y W X 15 Link 0
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阳台现2华航 Yantai Institute of Technology 手臂几何描述方式 原城台好父维年院 a Joint ◆每個revolute或prismatic的joint.具有1DOF ◆每個joint對某特定axis進行rotation或translation a Link Link 3 ◆連接joints的桿件，為剛體(rigid body） Link 2 编號方式 0 。Link0:地桿，不動的桿件 。Link1:和Link0相連，第一個可動的桿件 。 Link2:第二個可動的桿件 Link 1 。依序下去… Y W 16 Link 0
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