(2)数学模型控制器 数学模型控制器在输出和输入的函数关系确定的情况下的 工作性能会很好。对于不确定的环境，数学模型控制器一般 采用概率分布来描述。存在以下问题： (1)不确定性一般很难用经典数据模型加以准确描述。 (2)很难将专家的知识加到系统中去，在这种系统中， 专家的知识一般只能用来估计初始状态和协方差条件
（２）数学模型控制器 数学模型控制器在输出和输入的函数关系确定的情况下的 工作性能会很好。对于不确定的环境，数学模型控制器一般 采用概率分布来描述。存在以下问题： （1）不确定性一般很难用经典数据模型加以准确描述。 （2）很难将专家的知识加到系统中去，在这种系统中， 专家的知识一般只能用来估计初始状态和协方差条件
2、目标实时跟踪系统 目标实时跟踪系统一般采用雷达或其它设备去探测目标与设备所 在平面的的高度和方位角。由两个马达控制设备的探测方向，通过连 续地调整两个马达的转速，保持对目标的连续跟踪。 对高度和方位角的控制可以采用相同的算法进行
２、目标实时跟踪系统 目标实时跟踪系统一般采用雷达或其它设备去探测目标与设备所 在平面的的高度和方位角。由两个马达控制设备的探测方向，通过连 续地调整两个马达的转速，保持对目标的连续跟踪。 对高度和方位角的控制可以采用相同的算法进行
Clock Latch Delay Target Position Controller Transducer Motor ek Delay V 目标跟踪系统输入量 目标跟踪系统输出量 位置误差：ek 马达转速：V 位置误差变化量：ek 上次输出速度：Vk-1
目标跟踪系统输入量 位置误差： 位置误差变化量： 上次输出速度： 目标跟踪系统输出量 e k 马达转速： e k • Vk − 1 Vk Latch Delay Controller Delay + + Transducer Motor Clock Target Position + - k e ek • Vk−1 Vk k−1 e + -
FAM规则1 ek dek 模糊化 FAM规则2 vkl FAM规则n
模糊化 FAM规则1 FAM规则2 FAM规则n ... O1 O2 On ek O dek vk1
我们限制模糊控制器的输出角速度y到区间[-6,6]，同 样ekek、yk-也划分为7个等级： LN:大负 -6 MN: 中负 -4 SN: 负 -2 ZE: 零 0 SP:小正 2 MP: 中正 4 LP:大正 6 模糊论域采用梯形，重叠25%
我们限制模糊控制器的输出角速度 到区间[-6，6]，同 样 、 、 也划分为7个等级： LN：大负 -6 MN：中负 -4 SN：小负 -2 ZE：零 0 SP：小正 2 MP：中正 4 LP：大正 6 模糊论域采用梯形，重叠25% k v k e k e • k 1 v −