远动学 二.平面运动的简化 刚体的平面运动可以 简化为平面图形S在其自 身平面内的运动.即在研 究平面运动时,不需考虑 刚体的形状和尺寸,只需 研究平面图形的运动,确 定平面图形上各点的速度 和加速度
6 二．平面运动的简化 刚体的平面运动可以 简化为平面图形 S在其自 身平面内的运动．即在研 究平面运动时，不需考虑 刚体的形状和尺寸，只需 研究平面图形的运动，确 定平面图形上各点的速度 和加速度．
远动学 §9-2平面运动分解为平动和转动 刚体的平面运动方程 平面运动方程 为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置,我们只需确定 平面图形内任意一条线段的位置 任意线段AB的位置可 用A点的坐标和AB与x轴夹 角表示.因此图形S的位 置决定于x4y42q三个 独立的参变量.所以
7 §9-2 平面运动分解为平动和转动· 刚体的平面运动方程 一．平面运动方程 为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定 平面图形内任意一条线段的位置． 任意线段AB的位置可 用A点的坐标和AB与x轴夹 角表示．因此图形S 的位 置决定于 三个 独立的参变量．所以 xA , yA ,
远动学 CA=fi 平面运动方程{y=/() 对于每一瞬时t,都可以求出对应的xA,y42,图形S 在该瞬时的位置也就确定了。 二.平面运动分解为平动和转动 当图形S上A点不动时,则刚体作定轴转动 当图形S上g角不变时,则刚体作平动 故刚体平面运动可以看成是平动和转动的合成运动
8 二．平面运动分解为平动和转动 当图形Ｓ上Ａ点不动时，则刚体作定轴转动 当图形Ｓ上 角不变时，则刚体作平动． 故刚体平面运动可以看成是平动和转动的合成运动． xA , yA , 平面运动方程 ( ) 1 x f t A = ( ) 2 y f t A = ( ) 3 = f t 对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的 ， 图形S 在该瞬时的位置也就确定了
例如车轮的运动 车轮的平面运动可以看成 是车轮随同车厢的平动和相对 车厢的转动的合成 车轮对于静系的平面运动(绝对运动) 车厢(动系Axy)相对静系的平动(牵连运动) 车轮相对车厢(动系Axy)的转动(相对运动)
9 例如 车轮的运动． 车轮的平面运动可以看成 是车轮随同车厢的平动和相对 车厢的转动的合成． 车轮对于静系的平面运动 （绝对运动） 车厢（动系Ax y ) 相对静系的平动 （牵连运动） 车轮相对车厢（动系Ax y）的转动 （相对运动）
远动学 我们称动系上的原点A为基点,于是刚体的平面运动可以 分解为随基点的平动 A )=上和绕基点的转动 车轮的平面运动 A ( 随基点4的平动 绕基点A的转动 10
10 我们称动系上的原点Ａ为基点，于是 车轮的平面运动 随基点A的平动 绕基点A'的转动 刚体的平面运动可以 分解为随基点的平动 和绕基点的转动．