学 六.理想约束反力的功 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 1.光滑固定面约束 P 8W(M)=Nd=0(N⊥d) dr 2.活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 d Y N 3.刚体沿固定面作纯滚动 4.联接刚体的光滑铰链(中间铰) ∑oW(M=N·d+Nh =N·c-N.c=0 5.柔索约束(不可伸长的绳索) 拉紧时,内部拉力的元功之和恒等于零
11 六．理想约束反力的功 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 1．光滑固定面约束 2．活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 3．刚体沿固定面作纯滚动 4．联接刚体的光滑铰链（中间铰） 5．柔索约束（不可伸长的绳索） 拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 0 ( ) ( ) W N dr N dr N = = ⊥ W = N dr + N dr N ' ( ) = N dr − N dr = 0
学 §14-2动能 物体的动能是由于物体运动而具有的能量,是机械运动强弱 的又一种度量。 质点的动能 T=my 瞬时量,与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲单位也是J 二.质点系的动能 T=Eom; vi 对于任一质点系:(v;为第i个质点相对质心的速度) 7=2M3+2m2柯尼希定理 12
12 §14-2 动能 物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱 的又一种度量。 一．质点的动能 二．质点系的动能 2 2 1 T = mv 瞬时量,与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲,单位也是J。 2 2 1 i i T = m v 对于任一质点系：（ vi ' 为第i个质点相对质心的速度） = + 2 2 ' 2 1 2 1 C i i T Mv m v 柯尼希定理
学 刚体的动能 1.平动刚体 T22V2父m)y2=Mh2=1Mh 2.定轴转动刚体m=2m”下①m知102 2 3.平面运动刚体 7=12(P为速度瞬心)1=1l2+M2 1C02+3M(d202)=MvC 13
13 2 2 1 T = I P （P为速度瞬心） Md 2 I I P = C + 2 2 2 2 2 2 1 2 1 ( ) 2 1 2 1 = I C + M d = M vC + I C 2 2 2 2 2 1 2 1 ( ) 2 1 2 1 i i i Mv MvC T = m v = m v = = 2 2 2 2 2 1 ( ) 2 1 2 1 T = mi vi = mi ri = I z 1．平动刚体 2．定轴转动刚体 3．平面运动刚体 三．刚体的动能