迟后校正 0 特点:最大衰减 T⑩mBT 0幅度为20lgB 0 10120/0 20dB /dec 转折频率的确定原则: Po) 使 < 0 般取 90 T5~10 作用:利用嶇值衰减特性,使截止频率下降,从而增 大稳定裕量,改善响应的平稳性,但快速性降低
0° ( ) m -90° 0 T 1 m 20dB / dec L() 10 lg T 1 20 lg 迟后校正 作用：利用幅值衰减特性，使截止频率下降，从而增 大稳定裕量，改善响应的平稳性，但快速性降低。 T 5 ~ 10 1 T 1 c c 一般取 使 转折频率的确定原则： 幅度为 20 lg 特点：最大衰减
迟后校正的计算 b@ 校正前 根据对y的要求计算β -100 201g B=b 150 il ⊥⊥i -90 135 180 222.由 B75~1计算r 270 10 10 10 Frequency (rad/sec)
迟后校正的计算 20 lg b 1. 根据对 的要求计算 T T 5 ~ 10 1 由 c 计算 2. co c b T 1 T 1 校正前
迟后超前校正 Ti BT 0 -20d B/dec 20dBidec 90° --- 0 90 作用:利用超前校正增大γ,利用迟后校正 的幅值衰减特性使o满足要求
0 Ti 1 Ti 1 L ( ) c 0° -90° Td 1 Td 1 ( ) c 90° -20dB/dec 20dB/dec 迟后超前校正 作用：利用超前校正增大γ，利用迟后校正 的幅值衰减特性使ωc满足要求
迟后超前校正的设计思路 L(O) 20dB/dec 2可能比校正前大或小 20 超前校正 -20 -60 超前校正后 迟后校正 校正前 使超前校正的中心点位于期望的O,以最大限度提升相角裕量 y=180°+原系统相角+最大超前相角+迟后环节相角 利用迟后校正衰减超前校正后的曲线,使a=b
迟后超前校正的设计思路 ω L(ω) -20dB/dec -40 -60 校正前 c 超前校正 -20 超前校正后 -20 -40 -60 b a 迟后校正 使超前校正的中心点位 于期望的c ，以最大限度提升相角 裕量 利用迟后校正衰减超前 校正后的曲线，使 a b 180 原系统相角 最大超前相角 迟后环节相角 c 可能比校正前大或小
计算步骤G()= BTS+I aTds+I T S+l lds+l 迟后环节超前环节 由要求的y确定最大超前角gn和a y=1800+g2(02)+pm+q; 原系统超前角迟后角 sin 1-sin 卯n 求超前校正部分的T及传递函数G(s) ,G//≈QTs+ Ts+l
T G ( s ) 求超前校正部分的 d 及传递函数 d T s 1 T s 1 G ( s ) d d d 原系统 超前角 迟后角 o c m i 180 ( ) 由要求的 确定最大超前角 m 和 m m 1 sin 1 sin , 1 1 T m c d , T s 1 T s 1 T s 1 T s 1 G ( s ) d d i i c 迟后环节 超前环节 计算步骤