G(s) BT S+I alds+I TS+I lds+l 迟后环节超前环节 根据幅值衰减要求计算迟后校正的B 20!B=b 根据迟后校正的转折频率<的要求计算T; 及传递函数G(s) 由 ,计算T,G(s) BTS+I fT15~10 T;s+1
20 lg b T , T 5 ~ 10 1 i c i 由 计算 根据幅值衰减要求计算 迟后校正的 G ( s ) T i c i 及传递函数 根据迟后校正的转折频 率 的要求计算 , T s 1 T s 1 T s 1 T s 1 G ( s ) d d i i c 迟后环节 超前环节 T s 1 T s 1 G ( s ) i i d
状态空间方法(现代控制理论) (涉及第二、三、七、八章) 数学模型 阶微分方程组 分析——时域 核心内容状态变量的可控、可观性 设计—状态反馈、极点配置、最优控制 状态信息的获取—状态观测器
状态空间方法（现代控制理论） 数学模型—— 一阶微分方程组 分析—— 时域 核心内容—— 状态变量的可控、可观性 设计—— 状态反馈、极点配置、最优控制 状态信息的获取——状态观测器 （涉及第二、三、七、八章）
线性系统状态空间表达式的一般形式 设系统有p个输入,q个输出,n个状态变量,则有 x= Axt Bu y(t) y=Cx+ Du 系统 A:系统(状态)矩阵(n×n) B:控制矩阵(n×p) C:输出矩阵(q×n) D:前馈矩阵(q×p) A、B、C、D为常数阵→定常系统 A、B、C、D含时变参数→时变系统
前馈矩阵 （ ） 输出矩阵 （ ） 控制矩阵 （ ） 系统（状态）矩阵 （ ） 设系统有 个输入， 个输出， 个状态变量，则有 q p q n n p n n D: C: B: A: y Cx Du x Ax Bu p q n 线性系统状态空间表达式的一般形式 A、B、C、D 为常数阵 定常系统 A、B、C、D 含时变参数 时变系统 系统 u(t) y(t)