第2章自动控制系统的数学模型 主要内容 微分方程式的编写 非线性数学模型线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的变换 信号流图 小结
3 第2章 自动控制系统的数学模型 主要内容 ◼ 微分方程式的编写 ◼ 非线性数学模型线性化 ◼ 传递函数 ◼ 系统动态结构图 ◼ 系统传递函数和结构图的变换 ◼ 信号流图 ◼ 小结
第2章自动控制系统的数学模型 学习重点 简单物理系统的微分方程和传递函数 的列写及计算 令非线性模型的线性化方法 ☆结构图和信号流图的变换与化简 令开环传递函数和闭环传递函数的推导 和计算
4 学习重点 ❖ 简单物理系统的微分方程和传递函数 的列写及计算 ❖ 非线性模型的线性化方法 ❖ 结构图和信号流图的变换与化简 ❖ 开环传递函数和闭环传递函数的推导 和计算 第2章 自动控制系统的数学模型
第2章自动控制系统的数学模型 1.数学模型 描述系统变量之间因果关系的数学表达式 2数学模型的主要形式 (1)微分方程(5)状态方程 (2)传递函数(6)传递矩阵 (3)结构框图 (4)信号流图
5 第2章 自动控制系统的数学模型 1. 数学模型 描述系统变量之间因果关系的数学表达式 2.数学模型的主要形式 (1)微分方程 (5)状态方程 (2)传递函数 (6)传递矩阵 (3)结构框图 (4)信号流图
2.1微分方程式的编写 编写系统微分方程的步骤: 确定系统的输入量和输出量; 将系统分解为各环节,依次确定各环节的输入 量和输出量,根据各环节的物理规律写出各环 节的微分方程; 消去中间变量,求出系统的微分方程
6 2.1 微分方程式的编写 编写系统微分方程的步骤： ◼ 确定系统的输入量和输出量； ◼ 将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入 量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环 节的微分方程； ◼ 消去中间变量，求出系统的微分方程
2.1微分方程式的编写 例2-1RC电路,取u1为输入量,u2为输出量 l (t)=R+ u,=g/c rC-2+xc=xr dt
7 例2-1 RC电路,取u1为输入量,u2为输出量 2.1 微分方程式的编写 2 c r dx RC x x dt + = 1 2 u (t) = Ri + u 2 u q C = dq i dt =