Robotics控制 3.2传递函数和方框图 3.2.2方框图 表31传递框图的连接 GG 连接方式 连接前 连接后 ux l 串联连接 ()厂ny( G2G1 yx±2Gu+G2 并联连接 G1±G2 y=Ge=G(rf Hy) ()+ (s) y±Ghy=Gr 反馈连接 1±GH G 1±GH
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.2 方框图 G2 G1 u x x y u y = • = 1 2 1 2 G G u G u G u u x z u y = = = GH G r y y GHy Gr y Ge G r Hy = = = = 1 ( )
Robotics控制 3.2传递函数和方框图 3.2.2方框图 衰32方框图的等价变换 变换操作 变换前 变换后 加合点 的置换 x 加合点 的移动 引出点 的移动
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.2 方框图
Robotics控制 3.2传递函数和方框图 3.2.2方框图 S(I+1) 图3.10直流伺服电机的方框图 vn()+ Kt tm(s) R Kb 图3.11考虑内部结构时的直流伺服电机的方框图
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.2 方框图
Robotics控制 3.3PID控制 3.3.1PID控制的基本形式 u(t)=Ke+kile(rdT+kpe l(1)=Kn1e+ T e(tdttkpe C(S=K +tns PID控制规律 目标值偏差 操作量 控制对象 控制量 PID 调节器 图3.12PID控制的基本形式
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.1 PID控制的基本形式 = + + 1 0 1 u(t) Kp e K e( )d KD e = + + 1 0 ( ) 1 ( ) e d K e T u t K e p D = − +T s T s C s Kp D 1 1 ( ) 1
Robotics控制 3.3PID控制 3.3.1PID控制的基本形式 PD控制规律 控制对象 Kp G() 图3.13PID控制基本形式的详细框图
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.1 PID控制的基本形式