Robotics控制 3.2传递函数和方框图 32.1传递函数 mi+di+ kx=f msx(s)+dsx(s)+kx(s)=f(s) 图3.5质量·弹簧·阻尼系统 x(s) B (S K02 f(s) ms2+ds+k S2+250, s+O K 2√mk 0(t<0)
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.1 传递函数 m x + dx + k x = f ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ms x s + dsx s + k x s = f s 2 2 2 2 2 1 ( ) ( ) ( ) n n n B s s K f s m s ds k x s G s + + = + + = = k K 1 = mk d m k n 2 = , = = 1 ( 0) 0 ( 0) t t f
Robotics控制 3.2传递函数和方框图 32.1传递函数 e K sin( o L-t+tan (2<1) K{1 (1+Ot)}(5=1) K{1 (5+ 02 0.6 (5 1)e (>1) 图3.6二阶系统的阶跃响应
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.1 传递函数 − − − + − − − − + = − − + − − = − − − − − − − ( 1) ( 1) ( 1) 2 1 1 {1 (1 )} ( 1) ) ( 1) 1 sin( 1 tan 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1 2 2 2 t t t n t n t n n n n n e e e K K e t t e K x
Robotics控制 3.2传递函数和方框图 32.1传递函数 Mqm+ dq T= Ki L-+ri+ b MD = K 00-Mw K Im=(vm-kiqm (a)接线图 R (b)等效电路图 图37直流伺服电机
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.1 传递函数 Mqm Dqm m + = K i m = t b m Ri v v dt di L + + = b Kb qm v = L=0 ( ) 1 m m Kb qm v R K = −
Robotics控制 32传递函数和方框图 3.2.1传递函数 RM RD 在qm+ +K K a( K K G(s) Vm(s) RM +(RD+K,Kn)s S(Ts+D) K KI R T RD+ K,Kb rd+KK b
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.1 传递函数 m b m m t K q v K RD q K RM = + + 1 ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) 1 2 1 + = + + = = s Ts K RM RD K K s K v s q s G s m s b m RD K Kb K K 1 1 + = RD K Kb RM T + 1 =
Robotics控制 3.2传递函数和方框图 3.2.2方框图 Z(S u(s) G(s) z() (a)传递方框 (b)加合点 (c)引出点 图3.8方框图的基本单元 K (a)比例元件 (b)积分元件 (c)微分元件 图3.9传递方框图示例
Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.2 方框图