Robotics控制 3.3PID控制 3.3.1PID控制的基本形式 目标值 P 1.05(或1.02) 09 095(或0.98) P:超调量或逸出 T:延时时间 T:上升时间 TF:峰值时间 0.1 Ts:调节时间 00 007d T 图3.14阶跃响应和评价指标
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.1 PID控制的基本形式
Robotics控制 3.3P|D控制 33.2实用的PD控制 PID控制规律 控制对象 C G(s 图3.15实用的PID控制
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.2 实用的PID控制
Robotics控制 3.3PID控制 3.3.2实用的PID控制 (1)微分超前型PD控制 控制对象 u(t)=kpe-kpx Amds) Kp G(s) K KI G(s)= S(S+ 图3.16微分超前型PD控制(P-D控制)
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 u t K e K x P D ( ) = − ( 1) ( ) + = s Ts K G s
Robotics控制 3.3PID控制 3.3.2实用的PID控制 (1)微分超前型PD控制 控制对象 l(2)=Ke-Kn文()= G() s(7s+1) K S(7S+1) Vn(s) 图3.16微分超前型PD控制(P-D控制) Vn(s)=k,(amd(s)-qm(s)-kpsqm(s) K q(s) KP(qmd (s)-qm(s)-KpSqm,(s)) S(7S+1) q(s) KK。/T S qmd(s)/5+((1+KKD)/T)S+KKp/T
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 u t K e K x P D ( ) = − ( 1) ( ) + = s Ts K G s ( ) ( 1) ( ) V s s Ts K q s m m + = V (s) K (q (s) q (s)) K sq (s) m = p m d − m − D m ( ( ) ( )) ( ) ( 1) ( ) K q s q s K sq s s Ts K q s m P md − m − D m + = s KK T s KK T KK T q s q s G s D P P md m C {(1 )/ } / / ( ) ( ) ( ) 2 + + + = =
Robotics控制 3.3PID控制 3.3.2实用的PID控制 (1)微分超前型PD控制 G(- qm(s) KK/T qmd(s)52+(1+KKD)/T)s+KKp/T KK 1+ KK 25 控制对象 G(s) 0 T 2O,T-1 K K D K 图3.16微分超前型PD控制(PD控制)
Robotics控制 3.3 PID控制 3.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 s KK T s KK T KK T q s q s G s D P P md m C {(1 )/ } / / ( ) ( ) ( ) 2 + + + = = T KKP n = 2 T KKD n + = 1 2 K T K n P 2 = K T K n D 2 −1 =