l 这就是采用了两个P调节器分别形成内、外 两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流 截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际 上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大, 特别是为了避免零点飘移而采用“准PI调节器” 时,静特性的两段实际上都略有很小的静差 如上图中虚线所示
这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外 两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流 截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际 上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大， 特别是为了避免零点飘移而采用 “准PI调节器” 时，静特性的两段实际上都略有很小的静差， 如上图中虚线所示。 n0 Id I Idnom dm O n A B C
(补充)遗留问题 1、晶闸管整流器的输出是单方向, 不可能在制动时产生负的回馈制动转矩 不可逆的双闭环调速系统起动过程很快 制动慢(自由停车) 解决办法:电阻能耗制动 电磁抱闸 2。断续的动态电流: 加剧转速的振荡,拖长过渡过程。 解决办法:可逆双闭环等
（补充）遗留问题 1、晶闸管整流器的输出是单方向， 不可能在制动时产生负的回馈制动转矩. 不可逆的双闭环调速系统起动过程很快 制动慢（自由停车） 解决办法：电阻能耗制动 电磁抱闸 2。断续的动态电流： 加剧转速的振荡，拖长过渡过程。 解决办法：可逆双闭环等
213各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中,当两个 调节器都不饱和时,各变量之间有下列关系 U=U (2-3) U=U:=Bld=B/ (2-4) do Cn+l,R CU/a+LR (25) K K
2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个 调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 n 0 * Un =U =n =n i d dL * i U =U = I = I s d L * e n s e d s d 0 c / K C U I R K C n I R K U U + = + = = (2-3) (2-5) (2-4)
上述关系表明,在稳态工作点上, ■转速n是由给定电压U决定的 ■ASR的输出量U是由负载电流l决定的; ■控制电压U的大小则同时取决于n和Ia,或者说,同时 取决于U/和J 这些关系反映了P调节器不同于P调节器 的特点。比例环节的输出量总是正比于其输 入量,而P调节器则不然,其输出量的稳态 值与输入无关,而是由它后面环节的需要决 定的。后面需要P调节器提供多么大的输出 值,它就能提供多少,直到饱和为止
上述关系表明，在稳态工作点上， 转速 n 是由给定电压U* n决定的； ASR的输出量U* i是由负载电流 IdL 决定的； 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时 取决于U* n 和 IdL。 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器 的特点。比例环节的输出量总是正比于其输 入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态 值与输入无关，而是由它后面环节的需要决 定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出 值，它就能提供多少，直到饱和为止
反馈系数计算 鉴于这一特点,双闭环调速系统的稳态参 数计算与单闭环有静差系统完全不同,而是 和无静差系统的稳态计算相似,即根据各调 节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数: 转速反馈系数=-m (2-6) maX 电流反馈系数尸 In (2-7)
◼反馈系数计算 鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参 数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是 和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调 节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 转速反馈系数 电流反馈系数 max * nm n U = dm * im I U = (2-6) (2-7)