第二章被控过程的数学模型 2-1概述 2-2机理建模方法 2-3测试建模方法 上一页下-页返回U
第二章 被控过程的数学模型 2－1 概述 2－2 机理建模方法 2－3 测试建模方法 上一页 下一页 返回
上节课程的主要内容: 以单容对象为研究的主要内容,掌握 有自平衡能力的无延迟环节 有自平衡能力的有延迟环节的单容对象的数 无自平衡能力的有延迟环节学模型的机理建 模方法 无自平衡能力的无延迟环节 2021/2/24 过程控制系统 上一页下一页 返
2021/2/24 过程控制系统 有自平衡能力的无延迟环节 有自平衡能力的有延迟环节 无自平衡能力的有延迟环节 无自平衡能力的无延迟环节 上节课程的主要内容： 以单容对象为研究的主要内容，掌握 的单容对象的数 学模型的机理建 模方法。 上一页 下一页 返回
上一页下一页 返回 Q1+△Q to Qi+doi t Ito G=一 a)单容对象 b)响应 2-7无自平衡能力的单容过程及其响应曲线 无纯滞后环节 有纯滞后环节、 无自平衡能力 无自平衡能力 2021/2/24 过程控制系统
2021/2/24 过程控制系统 Qi + Qi 无纯滞后环节、 无自平衡能力 有纯滞后环节、 无自平衡能力 上一页 下一页 返回
无滞后、带自衡能力 4h(t) h(1)=K△(1-e7 Q1+△Q 0.632 h+dh Q。+△Q c T 2T 3T 4T 5T a)单容对戆 图34指数响应曲线 2-7有自平衡能力的单容过程及其响应曲线 有纯滞后、带自衡能力 2021/2/24 过程控制系统 上一页下一页 返
2021/2/24 过程控制系统 Qi + Qi Qo + Qo 图 3-4指 数 响 应 曲 线 1 0 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% T 2T 3T 4T 5T 0.632 t c(t) c(t)=1-e h(t) ( ) (1 ) T t h t K u e − = − 有 无滞后、带自衡能力 有纯滞后、带自衡能力 上一页 下一页 返回
G()=(s) S U(S) TS+ S U(s T YOs K Y(s) S (S UCS) T G(s)=(s) 一z0S G(s)=Y(s) U/(s)(T1s+1)(72s+1) (s)Tas(72S+1) Y(S) k G(、、Y(s) S) C/(s)(71s+1)(72S+1) U(s)Ts(72S+1) Y(S) K G(s) GCS) Y(s) /( (Ts+1) (s) s(TS+1 G(s) Y(s) Y(s) K U(s)(Ts+1) G(s)=U(s) TS(TS+1)"eTos 2021/2/ 过程控制系统
2021/2/24 过程控制系统 ( ) 1 ( ) ( ) + = = Ts K U s Y s G s s e Ts K U s Y s G s 0 ( ) 1 ( ) ( ) − + = = s e T s T s K U s Y s G s 0 ( ) ( 1)( 1) ( ) ( ) 1 2 − + + = = ( ) ( 1)( 1) ( ) ( ) 1 + 2 + = = T s T s K U s Y s G s n Ts K U s Y s G s ( ) ( 1) ( ) ( ) + = = s n e Ts K U s Y s G s 0 ( ) ( 1) ( ) ( ) − + = = U s T s Y s G s a 1 ( ) ( ) ( ) = = s a e U s T s Y s G s 0 1 ( ) ( ) ( ) − = = s a e U s T s T s Y s G s 0 ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) 2 − + = = n Ta s Ts K U s Y s G s ( ) ( 1) ( ) ( ) + = = s n a e T s Ts K U s Y s G s 0 ( ) ( 1) ( ) ( ) − + = = ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) 2 + = = U s T s T s Y s G s a