24按工程设计方法设计 双闭环系统的调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转 速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主 要内容为 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤
2.4 按工程设计方法设计 双闭环系统的调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转 速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主 要内容为: 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤
双闭环调速系统的实际动态结构图 与前述的图2-6不同之处在于增加了滤波环节, 包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的 滤波环节。其中:Ti—电流反馈滤波时间常数 1、系统设计对象 转速反馈滤波时间常数 转速、电流双闭环调速系统。 ults+IEe I 76/3 K。 R 小+ASRH1m+9ACR TS+ E or 图222双闭环调速系统的动态结构图
-IdL Ud0 Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U* i Uc Ks Ts s+1 Id 1 + Ce E T0is+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 T0ns+1 U* n n 转速、电流双闭环调速系统。 1、系统设计对象 图2-22 双闭环调速系统的动态结构图 双闭环调速系统的实际动态结构图 与前述的图2-6不同之处在于增加了滤波环节， 包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的 滤波环节。其中: T0i — 电流反馈滤波时间常数 T0n — 转速反馈滤波时间常数
2、系统设计原则 系统设计的一般原则: “先内环后外环” 从内环开始,逐步向外扩展。在这里,首 先设计电流调节器,然后把整个电流环看 作是转速调节系统中的一个环节,再设计 转速调节器
2、系统设计原则 • 系统设计的一般原则： “先内环后外环” 从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首 先设计电流调节器，然后把整个电流环看 作是转速调节系统中的一个环节，再设计 转速调节器
24.1电流调节器的设计 设计分为以下几个步骤: 1.电流环结构图的简化 2电流调节器结构的选择 3电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现
设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现 2.4.1 电流调节器的设计
典I型系统和典Ⅱ型系统的比较 K w(S) s(1+7s) 典Ⅰ型系统超调小、抗扰性能稍差. K(I S+I W(S) S2(7s+1) ■典工型系统超调较大、抗扰性能好
典Ⅰ型系统和典Ⅱ型系统的比较 • 典Ⅰ型系统超调小、抗扰性能稍差. (1 ) ( ) s Ts K W s + = ( 1) ( 1) ( ) 2 + + = s Ts K s W s ◼ 典Ⅱ型系统超调较大、抗扰性能好